{"id":61306,"date":"2007-12-11T00:00:00","date_gmt":"2007-12-11T00:00:00","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/control-visual-basado-en-caracteristicas-de-un-sistema-articular-estimacion-del-jacobiano-de-la-imagen-utilizando-multiples-vistas\/"},"modified":"2007-12-11T00:00:00","modified_gmt":"2007-12-11T00:00:00","slug":"control-visual-basado-en-caracteristicas-de-un-sistema-articular-estimacion-del-jacobiano-de-la-imagen-utilizando-multiples-vistas","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/dispositivos-de-control\/control-visual-basado-en-caracteristicas-de-un-sistema-articular-estimacion-del-jacobiano-de-la-imagen-utilizando-multiples-vistas\/","title":{"rendered":"Control visual basado en caracteristicas de un sistema articular. estimacion del jacobiano de la imagen utilizando multiples vistas"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong>  Pari Pinto Pablo Lizardo <\/strong><\/h2>\n<p>En la presente tesis se aborda el control visual de un sistema de tres grados de libertad utilizando dos c\u00e1maras fijas d\u00e9bilmente calibradas. Se trabaja con un esquema de control basado en imagen, y m\u00e1s espec\u00edficamente en la estimaci\u00f3n en l\u00ednea del jacobiano de la imagen. se proponen nuevos algoritmos de estimaci\u00f3n del jacobiano de la imagen usando t\u00e9cnicas no iterativas. Estos nuevos algoritmos se basan en la definici\u00f3n de un factor de fiabilidad que depende de los movimientos ya realizados en el espacio de las articulaciones y sus respectivos cambios en las caracter\u00edsticas. Adem\u00e1s, se ha incorporado en la estimaci\u00f3n del jacobiano, la informaci\u00f3n de la geometr\u00eda epipolar en la figura de la matriz fundamental. los resultados de las pruebas llevadas a cabo tanto en tareas de posicionamiento como de seguimiento, y la comparaci\u00f3n realizada con los m\u00e9todos existentes en la bibliograf\u00eda, demuestran que la incorporaci\u00f3n de la geometr\u00eda epipolar y el factor de fiabilidad en la estimaci\u00f3n del jacobiano de la imagen, incrementa la robustez del sistema frente al ruido. esta contrastaci\u00f3n se ha extendido al jacobiano obtenido mediante un c\u00e1lculo anal\u00edtico. Se comprueba que con el m\u00e9todo propuesto en la presente tesis se alcanzan las mismas prestaciones que el jacobiano anal\u00edtico, el cual se obtiene luego de un riguroso y delicado proceso de calibraci\u00f3n de c\u00e1maras, calibraci\u00f3n cinem\u00e1tica, transformaci\u00f3n c\u00e1mara-robot, jacobiano del robot, y reconstrucci\u00f3n tridimensional.  Se verifica la conveniencia de este nuevo m\u00e9todo al no depender de las mismas relaciones que el jacobiano anal\u00edtico. se presentan adem\u00e1s, dos aplicaciones adicionales de control visual: en la primera de ellas, se describen dos m\u00e9todos para estimar el jacobiano de la imagen a partir de l\u00edneas. En la segunda, se muestra un control visual de robots m\u00f3viles, utilizando la estimaci\u00f3n de una homograf\u00eda entre un plano del robot y la imagen.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Control visual basado en caracteristicas de un sistema articular. estimacion del jacobiano de la imagen utilizando multiples vistas<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Control visual basado en caracteristicas de un sistema articular. estimacion del jacobiano de la imagen utilizando multiples vistas <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0  Pari Pinto Pablo Lizardo <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Polit\u00e9cnica de Madrid<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 12\/11\/2007<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Jos\u00e9 Mar\u00eda Sebasti\u00e1n Y Z\u00fa\u00f1iga<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: Rafael Aracil Santonja <\/li>\n<li>Oscar Reinoso Garcia (vocal)<\/li>\n<li>Fernando Torres Medina (vocal)<\/li>\n<li>Antonio Ad\u00e1n Oliver (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Pari Pinto Pablo Lizardo En la presente tesis se aborda el control visual de un sistema de [&hellip;]<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"site-sidebar-layout":"default","site-content-layout":"","ast-site-content-layout":"","site-content-style":"default","site-sidebar-style":"default","ast-global-header-display":"","ast-banner-title-visibility":"","ast-main-header-display":"","ast-hfb-above-header-display":"","ast-hfb-below-header-display":"","ast-hfb-mobile-header-display":"","site-post-title":"","ast-breadcrumbs-content":"","ast-featured-img":"","footer-sml-layout":"","theme-transparent-header-meta":"","adv-header-id-meta":"","stick-header-meta":"","header-above-stick-meta":"","header-main-stick-meta":"","header-below-stick-meta":"","astra-migrate-meta-layouts":"default","ast-page-background-enabled":"default","ast-page-background-meta":{"desktop":{"background-color":"var(--ast-global-color-4)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""},"tablet":{"background-color":"","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""},"mobile":{"background-color":"","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""}},"ast-content-background-meta":{"desktop":{"background-color":"var(--ast-global-color-5)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""},"tablet":{"background-color":"var(--ast-global-color-5)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""},"mobile":{"background-color":"var(--ast-global-color-5)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""}},"footnotes":""},"categories":[8968,49616,16008],"tags":[69442,44687,48598,48597,135423,19315],"class_list":["post-61306","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-dispositivos-de-control","category-espectroscopia-optica-de-absorcion","category-politecnica-de-madrid","tag-antonio-adan-oliver","tag-fernando-torres-medina","tag-jose-maria-sebastian-y-zuniga","tag-oscar-reinoso-garcia","tag-pari-pinto-pablo-lizardo","tag-rafael-aracil-santonja"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/61306","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=61306"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/61306\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=61306"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=61306"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=61306"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}