{"id":61594,"date":"2018-03-09T22:49:29","date_gmt":"2018-03-09T22:49:29","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/propuesta-de-una-arquitectura-tolerante-a-fallos-basada-en-agentes-inteligentes-para-el-control-de-un-robot-movil\/"},"modified":"2018-03-09T22:49:29","modified_gmt":"2018-03-09T22:49:29","slug":"propuesta-de-una-arquitectura-tolerante-a-fallos-basada-en-agentes-inteligentes-para-el-control-de-un-robot-movil","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/inteligencia-artificial\/propuesta-de-una-arquitectura-tolerante-a-fallos-basada-en-agentes-inteligentes-para-el-control-de-un-robot-movil\/","title":{"rendered":"Propuesta de una arquitectura tolerante a fallos basada en agentes inteligentes para el control de un robot m\u00f3vil"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Mar\u00eda Guadalupe Alexandres Garc\u00eda <\/strong><\/h2>\n<p>Este trabajo se centra  en  tolerar  los fallos a nivel hardware y software en el sistema de control de un robot m\u00f3vil, de tal manera que la  supervisi\u00f3n, detecci\u00f3n y recuperaci\u00f3n de fallos se implementa independientemente  al sistema de control y la plataforma en la que se desarrolla el robot. Esto se logra mediante el dise\u00f1o de una  arquitectura tolerante a fallos implementada con un  sistema multiagente (mas). Este sistema lo integran  un grupo de agentes encargados de la detecci\u00f3n y diagn\u00f3stico de fallos.  la arquitectura tolerante a fallos est\u00e1 integrada por dos tipos de agentes principalmente los que se  encargan  de detectar y recuperar fallos a nivel  de software (tareas) y los encargados  de tolerar los fallos a nivel hardware (sensores, actuadores, memorias, controladores de red, microcontroladores, etc.). Estos agentes tolerantes a fallos ejecutan los mecanismos tolerantes  a fallos de una manera muy simple haciendo acopio de una de sus caracter\u00edsticas que es la intercomunicaci\u00f3n y cooperaci\u00f3n entre ellos, pudiendo as\u00ed: detectar, aislar, reconfigurar y tratar de recuperar a un componente ante fallos  (a nivel hardware y software) que se presenten durante el funcionamiento de robot.   para poder desarrollar eficientemente la arquitectura tolerante a fallos propuesta  fue necesario modificar la arquitectura de control a nivel software denominada 3+ integrada en el robot, as\u00ed c\u00f3mo la arquitectura f\u00edsica (distribuida compuesta por nodos, donde a cada nodo se le  conecta como m\u00e1ximo 2 dispositivos ya sea de entrada y\/o salida, cada nodo cuenta con un microcontrolador, y sus tareas de control, navegaci\u00f3n y planeaci\u00f3n).   el sma que constituye la arquitectura  tolerante  fallos propuesta, fue dise\u00f1ada utilizando la  metodolog\u00eda mase (multi-agent systems software engineering) [deloach 2001] ya que su  contracci\u00f3n esta realizada bajo modelos matem\u00e1ticos bien definidos. El uso esta metodolog\u00eda  para modelar el sma nos fue muy \u00fatil ya q<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Propuesta de una arquitectura tolerante a fallos basada en agentes inteligentes para el control de un robot m\u00f3vil<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Propuesta de una arquitectura tolerante a fallos basada en agentes inteligentes para el control de un robot m\u00f3vil <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Mar\u00eda Guadalupe Alexandres Garc\u00eda <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Polit\u00e9cnica de Valencia<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 28\/11\/2007<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Rafael Ors Carot<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: Juan  jos\u00e9 Serrano mart\u00edn <\/li>\n<li>Miguel Moreno rom\u00e1n (vocal)<\/li>\n<li>oscar Castillo l\u00f3pez (vocal)<\/li>\n<li>arnoldo D\u00edaz ram\u00edrez (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Mar\u00eda Guadalupe Alexandres Garc\u00eda Este trabajo se centra en tolerar los fallos a nivel hardware y software 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