{"id":62174,"date":"2018-03-09T22:50:03","date_gmt":"2018-03-09T22:50:03","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/desarrollo-e-implementacion-de-algoritmos-para-reconocimiento-de-reflectores-con-sistemas-ultrasonicos-avanzados\/"},"modified":"2018-03-09T22:50:03","modified_gmt":"2018-03-09T22:50:03","slug":"desarrollo-e-implementacion-de-algoritmos-para-reconocimiento-de-reflectores-con-sistemas-ultrasonicos-avanzados","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sistemas-en-tiempo-real\/desarrollo-e-implementacion-de-algoritmos-para-reconocimiento-de-reflectores-con-sistemas-ultrasonicos-avanzados\/","title":{"rendered":"Desarrollo e implementacion de algoritmos para reconocimiento de reflectores con sistemas ultrasonicos avanzados"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Alberto Manuel Ochoa Brust <\/strong><\/h2>\n<p>En esta tesis se presenta un sistema de clasificaci\u00f3n y localizaci\u00f3n de reflectores ultras\u00f3nicos b\u00e1sicos (planos, esquinas, salientes). Estos reflectores constituyen tres tipos de marcas naturales que se suelen encontrar en entorno interior, \u00fatil para aplicaciones de guiado de robots m\u00f3viles. para realizar esta tarea de clasificaci\u00f3n se ha propuesto una estructura sensorial ultras\u00f3nica que permita obtener informaci\u00f3n del entorno en el menor tiempo posible (en un solo proceso de vuelo de ultrasonidos). Adem\u00e1s, esta estructura tiene la capacidad de explorar dicho entorno en tres dimensiones, ubicando los transductores en distintos ejes (horizontal y vertical). la estructura sensorial propuesta s\u00f3lo cuenta con cuatro transductores, y todos ellos pueden emitir simult\u00e1neamente. Para lograr esta simultaneidad se ha codificado cada emisor con macro-secuencias construidas a partir de conjuntos complementarios de secuencias binarias. Esto permite, adem\u00e1s de operar de forma simult\u00e1nea, trabajar en condiciones de se\u00f1al a ruido adversas, dada la ganancia de proceso que se consigue. Se obtiene as\u00ed un gran n\u00famero de medidas (hasta 16 tiempos de vuelo -tdv- simult\u00e1neos), y se facilita la discriminaci\u00f3n de mediadas espurias analizando la consistencia de las mismas. Se han caracterizado las macro-secuencias utilizadas, obteni\u00e9ndose buenas propiedades de auto-correlaci\u00f3n y de correlaci\u00f3n cruzada. Esto redunda en bajas interferencias en la detecci\u00f3n multimodo. para realizar la clasificaci\u00f3n y localizaci\u00f3n de los reflectores b\u00e1sicos (salientes, planos y esquinas) se ha propuesto una t\u00e9cnica basada en pca (an\u00e1lisis de componentes principales), la cual utiliza la informaci\u00f3n de los tdv extra\u00eddos en cada proceso de medida. Se puede determinar el tipo de reflector ubicado frente al sensor, as\u00ed como estimar su ubicaci\u00f3n 3d (direcci\u00f3n y distancia). para verificar la eficiencia de los algoritmos de clasificaci\u00f3n, se han obtenido los patrones de entrenamiento a trav\u00e9s de un simulador de tdv y se han realizado numerosas pruebas simuladas con los distintos tipos de reflectores y en diferentes posiciones. Adem\u00e1s se han realizado algunas pruebas experimentales que han permitido validar tanto el procesamiento de bajo nivel (obtenci\u00f3n de los tdv) como el de alto nivel (clasificaci\u00f3n y localizaci\u00f3n). Los resultados obtenidos por este clasificador en las pruebas reales llevadas a efecto presenta un porcentaje de aciertos cercano al 100%.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Desarrollo e implementacion de algoritmos para reconocimiento de reflectores con sistemas ultrasonicos avanzados<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Desarrollo e implementacion de algoritmos para reconocimiento de reflectores con sistemas ultrasonicos avanzados <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Alberto Manuel Ochoa Brust <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Alcal\u00e1<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 19\/12\/2007<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Jes\u00fas Ure\u00f1a Ure\u00f1a<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: manuel Mazo quintas <\/li>\n<li>Fernando Javier \u00e1lvarez franco (vocal)<\/li>\n<li>Antonio  ramon Jimenez ruiz (vocal)<\/li>\n<li>Carlos Manuel De marziani (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Alberto Manuel Ochoa Brust En esta tesis se presenta un sistema de clasificaci\u00f3n y localizaci\u00f3n de reflectores 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