{"id":62884,"date":"2018-03-09T22:50:47","date_gmt":"2018-03-09T22:50:47","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/iinteraccion-de-robots-manipuladores-en-entornos-3d-aportaciones-en-arquitecturas-de-integracion-de-sistemas-planificacion-de-trayectorias-y-agarre\/"},"modified":"2018-03-09T22:50:47","modified_gmt":"2018-03-09T22:50:47","slug":"iinteraccion-de-robots-manipuladores-en-entornos-3d-aportaciones-en-arquitecturas-de-integracion-de-sistemas-planificacion-de-trayectorias-y-agarre","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/inteligencia-artificial\/iinteraccion-de-robots-manipuladores-en-entornos-3d-aportaciones-en-arquitecturas-de-integracion-de-sistemas-planificacion-de-trayectorias-y-agarre\/","title":{"rendered":"Iinteracci\u00f3n de robots manipuladores en entornos 3d: aportaciones en arquitecturas de integraci\u00f3n de sistemas, planificaci\u00f3n de trayectorias y agarre"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Andr\u00e9s Salom\u00f3n V\u00e1zquez Fern\u00e1ndez-pacheco <\/strong><\/h2>\n<p>La interacci\u00f3n aut\u00f3noma de robots manipuladores sobre escenarios libres 3d, en los que pueden aparecer objetos de geometr\u00eda variable y en diferentes localizaciones, requiere la aplicaci\u00f3n de varios campos o \u00e1reas de investigaci\u00f3n. La percepci\u00f3n del entorno, la generaci\u00f3n de trayectorias o la selecci\u00f3n de los puntos de agarre son algunos de los problemas que deben ser resueltos para que pueda realizarse una manipulaci\u00f3n aut\u00f3noma de objetos. En esta tesis se ha propuesto un m\u00e9todo original para el c\u00e1lculo de trayectorias que permite su uso en entornos din\u00e1micos de manipulaci\u00f3n. Este m\u00e9todo mejora a otros existentes, en el tiempo de c\u00e1lculo y en la calidad de la soluci\u00f3n, en aspectos tales como la suavidad o la distancia de los caminos. Adem\u00e1s, esta t\u00e9cnica permite su uso como algoritmo anytime dentro de un sistema con planificaci\u00f3n en tiempo real. Respecto a las t\u00e9cnicas de agarre, se ha propuesto un nuevo m\u00e9todo, que a diferencia de la mayor\u00eda de t\u00e9cnicas existentes, trabaja sobre modelos tridimensionales de objetos reales de geometr\u00eda compleja. Tambi\u00e9n se ha desarrollado una arquitectura para la integraci\u00f3n de sistemas rob\u00f3ticos distribuidos y heterog\u00e9neos, dando soluci\u00f3n a las necesidades de control descentralizado de robots. Otra aportaci\u00f3n ha sido el desarrollo de un esquema de teleoperaci\u00f3n supervisada mediante el uso de t\u00e9cnicas de grid-computing. Todas las t\u00e9cnicas desarrolladas han sido validadas experimentalmente en una plataforma rob\u00f3tica basada en un robot industrial y un sistema de visi\u00f3n 3d.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Iinteracci\u00f3n de robots manipuladores en entornos 3d: aportaciones en arquitecturas de integraci\u00f3n de sistemas, planificaci\u00f3n de trayectorias y agarre<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Iinteracci\u00f3n de robots manipuladores en entornos 3d: aportaciones en arquitecturas de integraci\u00f3n de sistemas, planificaci\u00f3n de trayectorias y agarre <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Andr\u00e9s Salom\u00f3n V\u00e1zquez Fern\u00e1ndez-pacheco <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Castilla-la mancha<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 13\/02\/2008<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Antonio Ad\u00e1n Oliver<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: vicente Feliu batlle <\/li>\n<li>Fernando Torres medina (vocal)<\/li>\n<li>Javier Gonzalez jimenez (vocal)<\/li>\n<li>  (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Andr\u00e9s Salom\u00f3n V\u00e1zquez Fern\u00e1ndez-pacheco La interacci\u00f3n aut\u00f3noma de robots manipuladores sobre escenarios libres 3d, en los que 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