{"id":62915,"date":"2018-03-09T22:50:51","date_gmt":"2018-03-09T22:50:51","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/sistema-de-deteccion-de-peatones-mediante-vision-estereoscopica-para-la-asistencia-a-la-conduccion\/"},"modified":"2018-03-09T22:50:51","modified_gmt":"2018-03-09T22:50:51","slug":"sistema-de-deteccion-de-peatones-mediante-vision-estereoscopica-para-la-asistencia-a-la-conduccion","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sistemas-de-transito-urbano\/sistema-de-deteccion-de-peatones-mediante-vision-estereoscopica-para-la-asistencia-a-la-conduccion\/","title":{"rendered":"Sistema de deteccion de peatones mediante vision estereoscopica para la asistencia a la conduccion"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> David Fernandez Llorca <\/strong><\/h2>\n<p>En el presente trabajo de tesis doctoral se aborda el dise\u00f1o y desarrollo de un sistema de detecci\u00f3n de peatones, basado en visi\u00f3n estereosc\u00f3pica de espectro visible, embarcado en un veh\u00edculo inteligente, con la finalidad de incrementar la seguridad de los usuarios m\u00e1s vulnerables de la carretera. Mediante el uso de dos c\u00e1maras convenientemente instaladas y calibradas es posible obtener informaci\u00f3n 3d del entorno con precisi\u00f3n aceptable y sin restricciones asociadas a los sistemas monoculares. A partir de la geometr\u00eda epipolar y un proceso robusto de b\u00fasqueda de correspondencias sobre puntos de canny, obtenidos mediante umbrales adaptativos a la magnitud del gradiente, se obtienen mapas 3d no densos, con una resoluci\u00f3n en profundidad limitada a las caracter\u00edsticas de resoluci\u00f3n de imagen y distancia entre las c\u00e1maras. mediante un proceso supervisado, a partir de patrones cl\u00e1sicos de calibraci\u00f3n de diferente tama\u00f1o, se obtienen los par\u00e1metros intr\u00ednsecos y extr\u00ednsecos de las c\u00e1maras, as\u00ed como la altura y el \u00e1ngulo de inclinaci\u00f3n respecto del suelo. Dicho \u00e1ngulo ser\u00e1 estimado de forma din\u00e1mica en cada instante, gracias a la informaci\u00f3n geom\u00e9trica del entorno, para establecer una distinci\u00f3n precisa entre los puntos pertenecientes al suelo y los pertenecientes a los objetos. Los candidatos se generan mediante el uso novedoso de la t\u00e9cnica de segmentaci\u00f3n subtractive clustering, que se adapta a la naturaleza de los datos 3d obtenidos a partir de las t\u00e9cnicas de reconstrucci\u00f3n est\u00e9reo aplicadas. Mediante esta t\u00e9cnica se reduce el n\u00famero y la tipolog\u00eda de los candidatos generados, reduci\u00e9ndose as\u00ed la complejidad de las tareas de aprendizaje posteriores. se han creado diferentes bases de datos con miles de muestras de peatones y no peatones para abordar los diversos estudios llevados a cabo en la etapa de clasificaci\u00f3n, que est\u00e1 basada en el algoritmo de aprendizaje supervisado svm. Mediante el uso de curva roc para la visualizaci\u00f3n de resultados se establece: el kernel \u00f3ptimo para la detecci\u00f3n de peatones, diferencias entre los enfoques hol\u00edstico\/por componentes, m\u00e9todo de integraci\u00f3n de componentes en una segunda etapa de clasificaci\u00f3n an\u00e1lisis del funcionamiento para diferentes descriptores, conveniencia del uso de m\u00faltiples modelos seg\u00fan condiciones de iluminaci\u00f3n y distancia del candidato, combinaci\u00f3n \u00f3ptima de caracter\u00edsticas por componentes, y finalmente, el estudio de la precisi\u00f3n en el encuadre 2d de los candidatos. Una vez definida la mejor estrategia de clasificaci\u00f3n posible tras los an\u00e1lisis anteriores, se dise\u00f1an las etapas de seguimiento, utilizando para ello un filtro de kalman, de asociaci\u00f3n de datos, basada en la distancia de mahalanobis y correlaci\u00f3n espacial 2d, y un \u00faltimo m\u00f3dulo de validaci\u00f3n temporal a partir de un enfoque probabil\u00edstico. finalmente, el sistema completo se ha implementado en diversas plataformas hw e integrado en diferentes veh\u00edculos comerciales, para su uso en circuitos privados, donde se han llevado a cabo m\u00faltiples experimentos para aplicaciones de mitigaci\u00f3n y evitaci\u00f3n de atropellos. As\u00ed tambi\u00e9n se han realizado varias demostraciones a nivel internacional, obteni\u00e9ndose unos resultados prometedores.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Sistema de deteccion de peatones mediante vision estereoscopica para la asistencia a la conduccion<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Sistema de deteccion de peatones mediante vision estereoscopica para la asistencia a la conduccion <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 David Fernandez Llorca <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Alcal\u00e1<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 15\/02\/2008<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Miguel Angel Sotelo Vazquez<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: Luis Miguel Bergasa pascual <\/li>\n<li>teresa De pedro lucio (vocal)<\/li>\n<li>urbano Jos\u00e9 Carreira nunes (vocal)<\/li>\n<li>arturo De la escalera hueso (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de David Fernandez Llorca En el presente trabajo de tesis doctoral se aborda el dise\u00f1o y desarrollo de 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