{"id":64016,"date":"2018-03-09T22:52:00","date_gmt":"2018-03-09T22:52:00","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/estrategias-para-identificar-oclusiones-y-planificacion-monocular-para-una-mejora-de-la-percepcion-visual-de-la-escena\/"},"modified":"2018-03-09T22:52:00","modified_gmt":"2018-03-09T22:52:00","slug":"estrategias-para-identificar-oclusiones-y-planificacion-monocular-para-una-mejora-de-la-percepcion-visual-de-la-escena","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/robotica\/estrategias-para-identificar-oclusiones-y-planificacion-monocular-para-una-mejora-de-la-percepcion-visual-de-la-escena\/","title":{"rendered":"Estrategias para identificar oclusiones y planificaci\u00f3n monocular para una mejora de la percepci\u00f3n visual de la escena"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Pablo Gil V\u00e1zquez <\/strong><\/h2>\n<p>Esta tesis doctoral est\u00e1 orientada al estudio de estrategias y t\u00e9cnicas para el tratamiento de oclusiones. Las oclusiones suponen uno de los principales problemas en la percepci\u00f3n de una escena mediante visi\u00f3n por computador. Las condiciones de luz, los puntos de vista con los que se captura informaci\u00f3n de la escena, las posiciones y orientaciones de los objetos presentes en la escena son algunas de las causas que provocan que los objetos puedan quedar ocluidos parcialmente.  las investigaciones expuestas en esta tesis se pueden agrupar en funci\u00f3n de su objetivo en dos grupos: t\u00e9cnicas cuya finalidad es detectar la presencia de oclusiones y estrategias que permiten mejorar la percepci\u00f3n de un sistema de visi\u00f3n por computador, aun en el caso de la presencia de oclusiones. en primer lugar, se han desarrollado una serie de t\u00e9cnicas orientadas a la detecci\u00f3n de oclusiones a partir de procesos de extracci\u00f3n de caracter\u00edsticas y de segmentaci\u00f3n color en im\u00e1genes. Estas t\u00e9cnicas permiten definir qu\u00e9 regiones en la imagen son susceptibles de considerarse zonas de oclusi\u00f3n, debido a una mala percepci\u00f3n de la escena, como consecuencia de observarla con un mal punto de vista. Como aplicaci\u00f3n de estas t\u00e9cnicas se han desarrollado algoritmos basados en  la segmentaci\u00f3n color de la imagen y en la detecci\u00f3n de discontinuidades mediante luz estructurada. Estos algoritmos se caracterizan por no incluir conocimiento previo de la escena. en segundo lugar, se han presentado una serie de estrategias que permiten corregir y\/o modificar el punto de vista de la c\u00e1mara con la que se observa la escena. De esta manera, las oclusiones identificadas, mediante los m\u00e9todos expuestos en la primera parte de la tesis, y que generalmente son debidas a una mala localizaci\u00f3n de la c\u00e1mara pueden ser eliminadas o atenuadas cambiando el punto de vista con el que se produce la observaci\u00f3n. En esta misma l\u00ednea se presentan dos estrategias para mejorar la posici\u00f3n y orientaci\u00f3n espacial de la c\u00e1mara cuando \u00e9sta se emplea para la captura de im\u00e1genes en procesos de reconocimiento. La primera de ellas se basa en la retroproyecci\u00f3n de caracter\u00edsticas obtenidas de una imagen real, a partir de una posici\u00f3n cualquiera, en im\u00e1genes virtuales correspondientes a las posibles posiciones que puede adoptar la c\u00e1mara. Este algoritmo lleva a cabo la evaluaci\u00f3n de un mapa de distancias entre estas caracter\u00edsticas buscando en todo momento, maximizar estas distancias para garantizar un mejor punto de vista. La ventaja radica en que en ning\u00fan caso se hace necesario mover la c\u00e1mara para determinar una nueva posici\u00f3n que mejore la percepci\u00f3n de la escena. La segunda de estas estrategias, busca corregir la posici\u00f3n de la c\u00e1mara buscando la ortogonalidad. En este caso, se ha partido de la hip\u00f3tesis inicial de que la mayor superficie visible siempre se suele conseguir situando la c\u00e1mara ortogonalmente al plano en el que se sit\u00faa el objeto.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Estrategias para identificar oclusiones y planificaci\u00f3n monocular para una mejora de la percepci\u00f3n visual de la escena<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Estrategias para identificar oclusiones y planificaci\u00f3n monocular para una mejora de la percepci\u00f3n visual de la escena <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Pablo Gil V\u00e1zquez <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Alicante<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 17\/04\/2008<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Fernando Torres Medina<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: rafael Aracil santonja <\/li>\n<li>Carlos Cerrada somolinos (vocal)<\/li>\n<li>Francisco Andr\u00e9s Candelas her\u00edas (vocal)<\/li>\n<li>Jos\u00e9 Mar\u00eda Sebasti\u00e1n y z\u00fa\u00f1iga (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Pablo Gil V\u00e1zquez Esta tesis doctoral est\u00e1 orientada al estudio de estrategias y t\u00e9cnicas para el tratamiento 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