{"id":64050,"date":"2018-03-09T22:52:04","date_gmt":"2018-03-09T22:52:04","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/metodo-general-para-la-resolucion-de-la-cinematica-de-posicion-de-manipuladores-paralelos\/"},"modified":"2018-03-09T22:52:04","modified_gmt":"2018-03-09T22:52:04","slug":"metodo-general-para-la-resolucion-de-la-cinematica-de-posicion-de-manipuladores-paralelos","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/diseno-de-maquinas\/metodo-general-para-la-resolucion-de-la-cinematica-de-posicion-de-manipuladores-paralelos\/","title":{"rendered":"Metodo general para la resolucion de la cinematica de posicion de manipuladores paralelos"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Antonio Alonso Lopez <\/strong><\/h2>\n<p>En esta tesis doctoral se ha desarrollado un m\u00e9todo nuevo y general para la resoluci\u00f3n del problema de desplazamientos finitos en mecanismos espaciales y, en particular, en manipuladores de cinem\u00e1tica paralela. El procedimiento permite simular el movimiento de mecanismos con cualquier grado de complejidad. La hip\u00f3tesis de partida se encuentra el m\u00e9todo geom\u00e9trico-iterativo ideado para mecanismos planos y cuyas bases se encuentran debidamente explicadas en el cap\u00edtulo i.  para el desarrollo del procedimiento de an\u00e1lisis de mecanismos espaciales, la simple generalizaci\u00f3n del m\u00e9todo en dos dimensiones no es v\u00e1lida debido a la complejidad de la cinem\u00e1tica espacial. As\u00ed, en esta tesis doctoral, se presentan aportaciones en todas las etapas del proceso de an\u00e1lisis cinem\u00e1tico: se propone una nueva modelizaci\u00f3n del mecanismo basada en la utilizaci\u00f3n de restricciones geom\u00e9tricas denominada \u00abmodelizaci\u00f3n din\u00e1mica\u00bb, un nuevo algoritmo para la definici\u00f3n de la secuencia iterativa de restricciones y se formaliza el procedimiento iterativo de resoluci\u00f3n num\u00e9rica del problema. Adem\u00e1s, se ha realizado un estudio de las caracter\u00edsticas de los manipuladores de cinem\u00e1tica paralela, a partir del cual, se ha realizado una adaptaci\u00f3n del procedimiento para este tipo de mecanismos con el objeto de optimizar sus capacidades.  se presenta tambi\u00e9n un estudio de la eficiencia del procedimiento donde, adem\u00e1s de analizar las caracter\u00edsticas de su convergencia, se muestra su bajo coste computacional en comparaci\u00f3n con otros procedimientos sistem\u00e1ticos de car\u00e1cter general. Adem\u00e1s, por sus propias caracter\u00edsticas, el procedimiento evita algunos problemas que aparecen en los m\u00e9todos que utilizan la matriz jacobiana para la resoluci\u00f3n del sistema de ecuaciones de posici\u00f3n: deficiencia del rango en las posiciones singulares y necesidad de detectar y eliminar las restricciones redundantes. Por \u00faltimo, se incluyen numerosos ejemplos que ilustran las capacidades del procedimiento desarrollado.  los resultados de esta tesis doctoral constituyen el m\u00f3dulo de an\u00e1lisis de posici\u00f3n de un software de investigaci\u00f3n, que constituye una herramienta para las primeras fases de un mecanismo.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Metodo general para la resolucion de la cinematica de posicion de manipuladores paralelos<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Metodo general para la resolucion de la cinematica de posicion de manipuladores paralelos <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Antonio Alonso Lopez <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Pa\u00eds vasco\/euskal herriko unibertsitatea<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 18\/04\/2008<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Alfonso Hernandez Frias<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: rafael Avil\u00e9s gonz\u00e1lez <\/li>\n<li>Jos\u00e9 Manuel Guti\u00e9rrez jim\u00e9nez (vocal)<\/li>\n<li>vicente Mata almela (vocal)<\/li>\n<li>miren goizalde Ajuria alberdi (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Antonio Alonso Lopez En esta tesis doctoral se ha desarrollado un m\u00e9todo nuevo y general para la 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