{"id":64061,"date":"2018-03-09T22:52:04","date_gmt":"2018-03-09T22:52:04","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/exploracion-completa-basada-en-comportamientos-cooperativos-para-un-agente-autonomo-movil\/"},"modified":"2018-03-09T22:52:04","modified_gmt":"2018-03-09T22:52:04","slug":"exploracion-completa-basada-en-comportamientos-cooperativos-para-un-agente-autonomo-movil","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/inteligencia-artificial\/exploracion-completa-basada-en-comportamientos-cooperativos-para-un-agente-autonomo-movil\/","title":{"rendered":"Exploraci\u00f3n completa basada en comportamientos cooperativos para un agente aut\u00f3nomo m\u00f3vil"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Alberto Poncela Gonz\u00e1lez <\/strong><\/h2>\n<p>La rob\u00f3tica se est\u00e1 convirtiendo con el paso de los a\u00f1os en un sector estrat\u00e9gico, puesto que est\u00e1 asociada con el desarrollo tecnol\u00f3gico. La direcci\u00f3n hacia la que nos lleva esta situaci\u00f3n es la de una sociedad donde la rob\u00f3tica de servicio va a eclosionar. En este \u00e1mbito la exploraci\u00f3n de un entorno total o parcialmente desconocido es vital en campos como la rob\u00f3tica de rescate, la rob\u00f3tica aplicada a la vigilancia, la exploraci\u00f3n espacial o en entornos de riesgo como volcanes. Su objetivo es adquirir el m\u00e1ximo grado de conocimiento sobre el entorno de trabajo. en esta tesis se desarrolla un sistema eficiente de navegaci\u00f3n basado en comportamientos para la exploraci\u00f3n completa de entornos din\u00e1micos de interior total o parcialmente desconocidos por parte de un agente aut\u00f3nomo m\u00f3vil. El sistema se basa en una arquitectura h\u00edbrida que combina las ventajas de los sistemas reactivos y los deliberados, ya que actualmente es la mejor alternativa para trabajar con agentes aut\u00f3nomos m\u00f3viles. En el sistema se distinguen las tres capas t\u00edpicas de toda arquitectura h\u00edbrida: la capa reactiva encargada de implementar los comportamientos reactivos, la capa deliberada que implementa la planificaci\u00f3n de rutas y la capa intermedia que sirve de interfaz entre los niveles reactivo y deliberado. Estas tres capas constituyen el eje principal del sistema de exploraci\u00f3n desarrollado. el nivel reactivo est\u00e1 basado en la cooperaci\u00f3n de tres comportamientos habitualmente empleados en la exploraci\u00f3n de entornos, seguir pared, seguir pasillo y cruzar puerta. En su dise\u00f1o e implementaci\u00f3n se han seguido dos estrategias. En primer lugar se ha considerado un nuevo modelo anal\u00edtico basado en la suma de varias fuerzas. Debido a que este modelo presenta algunos problemas como las oscilaciones y la dificultad para navegar entre obst\u00e1culos cercanos, tambi\u00e9n se ha optado por desarrollarlos seg\u00fan el razonamiento basado en casos, que permite aprender de la experiencia para mejorar el funcionamiento. A este respecto, se propone una nueva filosof\u00eda de dise\u00f1o aplicable a cualquier comportamiento reactivo, incorporando mecanismos de razonamiento y aprendizaje que permiten la adaptaci\u00f3n a diferentes plataformas con s\u00f3lo peque\u00f1os cambios. Ambas estrategias han sido comparadas tanto en entornos simulados como reales, demostrando que el razonamiento basado en casos supera el modelo anal\u00edtico en la operaci\u00f3n del agente. la cooperaci\u00f3n entre los tres comportamientos reactivos viene determinada por el nivel intermedio del sistema. Se ha dise\u00f1ado y desarrollado una t\u00e9cnica que calcula los factores de ponderaci\u00f3n a aplicar a los tres comportamientos de navegaci\u00f3n reactiva, para combinar linealmente sus comandos de movimiento. De este modo se consigue que cooperen en la exploraci\u00f3n del entorno de forma eficiente, adapt\u00e1ndose a las circunstancias y particularidades del entorno en cada momento. La t\u00e9cnica se basa en un nuevo proceso de extracci\u00f3n de un vector de caracter\u00edsticas de tama\u00f1o reducido a partir de un mapa probabil\u00edstico en las proximidades del robot, gracias al an\u00e1lisis de componentes principales. Los resultados en entornos simulados y reales, tanto cualitativos como cuantitativos, demuestran la validez de la propuesta. Para la presentaci\u00f3n de estos resultados se han desarrollado dos nuevas representaciones, la representaci\u00f3n de selecci\u00f3n y la representaci\u00f3n de fusi\u00f3n. el nivel deliberado del sistema se encarga de calcular la ruta de exploraci\u00f3n completa que el agente debe seguir para cubrir las zonas inexploradas del entorno. El m\u00e9todo est\u00e1 soportado por una estructura piramidal jer\u00e1rquica que integra los paradigmas m\u00e9trico y topol\u00f3gico de modelado de entornos. El entorno queda dividido en regiones, estando las \u00e1reas no exploradas explic\u00edtamente representadas. El mapa topol\u00f3gico generado permite la obtenci\u00f3n de las regiones no exploradas, as\u00ed como de la distancia entre ellas. Con estos datos, el problema de la planificaci\u00f3n de la ruta de exploraci\u00f3n es similar al problema del viajante (emp{tsp}). Para resolverlo se propone un algoritmo gen\u00e9tico que ha dado unos resultados satisfactorios en las pruebas simuladas y reales. Presenta la ventaja de que escogiendo los nodos que se quiere visitar, por defecto todos los no explorados, es adaptable a muchos otros problemas de razonamiento de alto nivel. todo el sistema ha sido integrado tanto en una plataforma simulada como en la plataforma rob\u00f3tica real emp{pioneer p2at}. El robot sigue la ruta ordenada de exploraci\u00f3n completa proporcionada por el nivel deliberado, dirigi\u00e9ndose en todo momento hacia la siguiente zona no explorada propuesta. La navegaci\u00f3n se realiza mediante los tres comportamientos reactivos, estando sus comandos de movimiento ponderados por los factores que se obtienen en la capa intermedia. El sistema ha demostrado el cumplimiento de los objetivos planteados, siendo capaz de explorar de forma eficiente entornos total o parcialmente desconocidos.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Exploraci\u00f3n completa basada en comportamientos cooperativos para un agente aut\u00f3nomo m\u00f3vil<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Exploraci\u00f3n completa basada en comportamientos cooperativos para un agente aut\u00f3nomo m\u00f3vil <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Alberto Poncela Gonz\u00e1lez <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 M\u00e1laga<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 18\/04\/2008<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Cristina Urdiales Garc\u00eda<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: Francisco Sandoval hernandez <\/li>\n<li>Antonio  b. Mart\u00ednez velasco (vocal)<\/li>\n<li>ulises Cort\u00e9s Garc\u00eda (vocal)<\/li>\n<li>roberta Annicochiando (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Alberto Poncela Gonz\u00e1lez La rob\u00f3tica se est\u00e1 convirtiendo con el paso de los a\u00f1os en un sector [&hellip;]<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"site-sidebar-layout":"default","site-content-layout":"","ast-site-content-layout":"","site-content-style":"default","site-sidebar-style":"default","ast-global-header-display":"","ast-banner-title-visibility":"","ast-main-header-display":"","ast-hfb-above-header-display":"","ast-hfb-below-header-display":"","ast-hfb-mobile-header-display":"","site-post-title":"","ast-breadcrumbs-content":"","ast-featured-img":"","footer-sml-layout":"","theme-transparent-header-meta":"","adv-header-id-meta":"","stick-header-meta":"","header-above-stick-meta":"","header-main-stick-meta":"","header-below-stick-meta":"","astra-migrate-meta-layouts":"default","ast-page-background-enabled":"default","ast-page-background-meta":{"desktop":{"background-color":"var(--ast-global-color-4)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""},"tablet":{"background-color":"","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""},"mobile":{"background-color":"","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""}},"ast-content-background-meta":{"desktop":{"background-color":"var(--ast-global-color-5)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""},"tablet":{"background-color":"var(--ast-global-color-5)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""},"mobile":{"background-color":"var(--ast-global-color-5)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""}},"footnotes":""},"categories":[2528,7834,2535],"tags":[141395,141396,78932,4800,141397,30279],"class_list":["post-64061","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-inteligencia-artificial","category-malaga","category-tecnologia-de-los-ordenadores","tag-alberto-poncela-gonzalez","tag-antonio-b-Martinez-velasco","tag-cristina-urdiales-garcia","tag-francisco-sandoval-hernandez","tag-roberta-annicochiando","tag-ulises-cortes-garcia"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/64061","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=64061"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/64061\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=64061"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=64061"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=64061"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}