{"id":65437,"date":"2018-03-09T22:53:33","date_gmt":"2018-03-09T22:53:33","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/modelizacion-robusta-de-entornos-semi-estructurados-una-aplicacion-al-mapeado-6dof-en-robotica-movil\/"},"modified":"2018-03-09T22:53:33","modified_gmt":"2018-03-09T22:53:33","slug":"modelizacion-robusta-de-entornos-semi-estructurados-una-aplicacion-al-mapeado-6dof-en-robotica-movil","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/inteligencia-artificial\/modelizacion-robusta-de-entornos-semi-estructurados-una-aplicacion-al-mapeado-6dof-en-robotica-movil\/","title":{"rendered":"Modelizaci\u00f3n robusta de entornos semi-estructurados: una aplicaci\u00f3n al mapeado 6dof en rob\u00f3tica m\u00f3vil"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Diego Viejo Hernando <\/strong><\/h2>\n<p>El presente trabajo de tesis se centra en la reconstrucci\u00f3n de modelos tridimensionales de datos y en la estimaci\u00f3n del movimiento realizado por un robot m\u00f3vil en funci\u00f3n de los datos observados a lo largo de su trayectoria. Nuestro principal objetivo es la reconstrucci\u00f3n autom\u00e1tica de mapas de entorno tridimensionales a partir de la estimaci\u00f3n realizada del movimiento, con seis grados de libertad, efectuado por el robot. Adem\u00e1s, las soluciones aportadas para obtener dicho movimiento han sido desarrolladas para que se puedan aplicar en tiempo real, al mismo tiempo que el robot va efectuando sus movimientos. Por este motivo, se ha realizado un importante trabajo para desarrollar mecanismos que nos permitan incluir una etapa de pre-proceso en la que se reduzca la complejidad temporal de las escenas tridimensionales captadas por el robot mediante la construcci\u00f3n de un modelo m\u00e1s sencillo que explique los datos originales de la manera m\u00e1s completa posible. Tambi\u00e9n figura nuestros objetivos el obtener soluciones independientes de los sistemas f\u00edsicos utilizados. Por este motivo, todas las t\u00e9cnicas propuestas en esta tesis est\u00e1n dise\u00f1adas para trabajar con datos tridimensionales en bruto. De esta forma hemos conseguido aumentar el \u00e1mbito de aplicaci\u00f3n de nuestras soluciones ya que no es necesario disponer de un sistema concreto para utilizar los m\u00e9todos descritos en esta tesis. Adem\u00e1s, se han estudiado, mediante un nutrido conjunto de experimentos en entornos reales, los l\u00edmites de nuestras propuestas, determinando bajo qu\u00e9 condiciones es posible su utilizaci\u00f3n y cuiando es m\u00e1s probable que se produzcan errores en los resultados. El primer gran bloque, de los dos en los que se divide esta tesis, est\u00e1 centrado en el estudio de t\u00e9cnicas que nos permitan obtener un modelo tridimensional de la escena que est\u00e1 siendo observada por el robot en un momento determinado. Tras analizar diversos enfoques que podemos encontrar en la literatura, se propone, por un lado un m\u00e9todo para obtener descripciones completas y precisas de las superficies planas que se encuentran en la escena. Este m\u00e9todo es apropiado para aplicaciones que necesiten una alta similitud con los datos originales para aplicaciones como la tele-presencia, realidad virtual, reconstrucci\u00f3n arquitect\u00f3nica, etc. Por otro lado, tambi\u00e9n se ha desarrollado un m\u00e9todo voraz que nos devuelve las descripciones de las superficies planas de la escena de forma r\u00e1pida, aunque se sacrifique algo de precisi\u00f3n en el modelo resultante. Este m\u00e9todo es muy apropiado para tareas de rob\u00f3tica con restricciones temporales, como puede ser estimar el movimiento que realiza el robot seg\u00fan se va produciendo. Este primer bloque se completa con un estudio para la incorporaci\u00f3n al modelo9 de distintas caracter\u00edsticas tridimensionales. As\u00ed vemos que es posible aprovechar parte del proceso realizado para encontrar las superficies planas de la escena para realizar un an\u00e1lisis de las zonas con mayor discontinuidad. Tambi\u00e9n se ha realizado un estudio del error cometido al construir el modelo de la escena formado por los principales planos.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Modelizaci\u00f3n robusta de entornos semi-estructurados: una aplicaci\u00f3n al mapeado 6dof en rob\u00f3tica m\u00f3vil<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Modelizaci\u00f3n robusta de entornos semi-estructurados: una aplicaci\u00f3n al mapeado 6dof en rob\u00f3tica m\u00f3vil <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Diego Viejo Hernando <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Alicante<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 20\/06\/2008<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Miguel Angel Cazorla Quevedo<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: jose Penades Martinez <\/li>\n<li>Jos\u00e9 m Ca\u00f1as plaza (vocal)<\/li>\n<li>vicente Matell\u00e1n olivera (vocal)<\/li>\n<li>eugenio Aguirre molina (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Diego Viejo Hernando El presente trabajo de tesis se centra en la reconstrucci\u00f3n de modelos tridimensionales de [&hellip;]<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"site-sidebar-layout":"default","site-content-layout":"","ast-site-content-layout":"","site-content-style":"default","site-sidebar-style":"default","ast-global-header-display":"","ast-banner-title-visibility":"","ast-main-header-display":"","ast-hfb-above-header-display":"","ast-hfb-below-header-display":"","ast-hfb-mobile-header-display":"","site-post-title":"","ast-breadcrumbs-content":"","ast-featured-img":"","footer-sml-layout":"","theme-transparent-header-meta":"","adv-header-id-meta":"","stick-header-meta":"","header-above-stick-meta":"","header-main-stick-meta":"","header-below-stick-meta":"","astra-migrate-meta-layouts":"default","ast-page-background-enabled":"default","ast-page-background-meta":{"desktop":{"background-color":"var(--ast-global-color-4)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center 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