{"id":66015,"date":"2008-07-07T00:00:00","date_gmt":"2008-07-07T00:00:00","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/curvature-based-description-of-the-environment-for-robot-navigation\/"},"modified":"2008-07-07T00:00:00","modified_gmt":"2008-07-07T00:00:00","slug":"curvature-based-description-of-the-environment-for-robot-navigation","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/tecnologia-electronica\/curvature-based-description-of-the-environment-for-robot-navigation\/","title":{"rendered":"Curvature-based description of the environment for robot navigation"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Pedro Miguel N\u00fa\u00f1ez Trujillo <\/strong><\/h2>\n<p>Esta tesis presenta un nuevo algoritmo para describir el entorno de trabajo de un robot aut\u00f3nomo m\u00f3vil. Dicho algoritmo tiene como objetivos la detecci\u00f3n y posterior caracterizaci\u00f3n de distintos tipos de marcas naturales en los alrededores del agnete m\u00f3vil a partir de la informaci\u00f3n ofrecida por un sensor l\u00e1ser (scan). Esta descripci\u00f3n del entorno es aplicada de forma eficiente en esta tesis a dos tareas b\u00e1sicas en el campo de la rob\u00f3tica aut\u00f3noma: el problema de la localizaci\u00f3n y la creaci\u00f3n simult\u00e1nea de mapas (slam, simultaneous localization and map building) y la autolocalizaci\u00f3n del robot b\u00e1sandose en el uso de algoritmos comunmente denominados como comparaci\u00f3n de scan o scan matching. con el fin de interactuar con el mundo que lo rodea, los robots est\u00e1n equipados con diferentes sensores (e.G., Visi\u00f3n, s\u00f3nar, gps o l\u00e1ser) que toman del entorno la informaci\u00f3n necesaria para, a posteriori, interpretarla y as\u00ed llevar a cabo con \u00e9xito distintas tareas. El algoritmo propuesto usa los datos procedentes de un sensor l\u00e1ser colocado sobre el robot. Este sensor genera una representaci\u00f3n del entorno bas\u00e1ndose en la distancia del robot a cada uno de los elementos que lo rodean. De esta forma, y a partir de la informaci\u00f3n en bruto facilitada por el sensor l\u00e1ser, el algoritmo se centra en obtener la infomaci\u00f3n de la curvatura de los datos capturados. Esta informaci\u00f3n obtenida aplicando la funci\u00f3n de curvatura adaptativa que se define en esta tesis, es el concepto clave del algoritmo propuesto, que por ello se denomina: cuba, del ing\u00e9s curvature-based environment description. La funci\u00f3n de curvatura permitir a extraer informaci\u00f3n de entorno, tales como segmentos rectos y curvos, esquinas o bordes, descritos tanto por su localizaci\u00f3n como por la incertidumbre asociada a su posici\u00f3n.  en el campo de la rob\u00f3tica se considera una tema esencial para la navegaci\u00f3n aut\u00f3noma la soluci\u00f3n al problema del slam. Tradicionalmente, una de las principales dificultades al afrontar la cnstrucci\u00f3n de mapas a partir de la informaci\u00f3n suministada por los sensores era como representar el entorno del robot. Esta tesis usa los resultados del m\u00e9todo de descripci\u00f3n para implementar un algoritmo de slam bas\u00e1ndose en el filtro extendido de kalman (ekf-slam). Por otro lado, la localizaci\u00f3n del robot a partir de la alineaci\u00f3n de dos scans consecutivos es tambi\u00e9n una herramienta muy usada para la navegaci\u00f3n del agente m\u00f3vil. Esta t\u00e9cnica, conocida como scan matching, compara dos scans capturados en distintos instantes de tiempo para obtener informaci\u00f3n relativa al desplazamiento del robot. Un algoritmo de scan matching ha de facilitar esta informaci\u00f3n de manera precisa y robusta frente a cambios en el entorno entre un scan y su consecutivo (provocados, por ejemplo, por personas u objetos en movimiento). Por ello en esta tesis se aplica la funci\u00f3n de curvatura con el objetivo de eliminar de forma eficiente aquellos grupos de puntos del scan que pertenecen a elementos din\u00e1micos del entorno. esta tesis incluye un conjunto extenso de resltados experimentales en entornos de interiores y exteriores que eval\u00faan el algoritmo cuba. A su vez, se incluyen diferentes experimentos que prueban las herramientas desarrolladas (slam y scan matching) sobre la base de nuestro algoritmo. Adem\u00e1s, la robustez del m\u00e9todo propuesto es analizada usando los datos obtenidos por un robot equipado con dos sensores l\u00e1ser distintos.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Curvature-based description of the environment for robot navigation<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Curvature-based description of the environment for robot navigation <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Pedro Miguel N\u00fa\u00f1ez Trujillo <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 M\u00e1laga<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 07\/07\/2008<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Antonio  Jes\u00fas Bandera Rubio<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: Francisco Sandoval hernandez <\/li>\n<li>Francisco Escolano ru\u00edz (vocal)<\/li>\n<li>Jorge  Manuel Miranda dias (vocal)<\/li>\n<li>pablo Bustos garcia de castro (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Pedro Miguel N\u00fa\u00f1ez Trujillo Esta tesis presenta un nuevo algoritmo para describir el entorno de trabajo de 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