{"id":66136,"date":"2008-10-07T00:00:00","date_gmt":"2008-10-07T00:00:00","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/percepcion-dinamica-del-entorno-en-un-robot-movil\/"},"modified":"2008-10-07T00:00:00","modified_gmt":"2008-10-07T00:00:00","slug":"percepcion-dinamica-del-entorno-en-un-robot-movil","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/extremadura\/percepcion-dinamica-del-entorno-en-un-robot-movil\/","title":{"rendered":": percepci\u00f3n din\u00e1mica del entorno en un robot m\u00f3vil"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Pilar Bachiller Burgos <\/strong><\/h2>\n<p>Resumen: durante los \u00faltimos a\u00f1os, la atenci\u00f3n se ha convertido en una cuesti\u00f3n de gran inter\u00e9s en visi\u00f3n artificial. Los estudios sobre los mecanismos atencionales en la visi\u00f3n biol\u00f3gica han inspirado numerosos modelos computacionales. La mayor\u00eda de ellos se basan en la hip\u00f3tesis de capacidad limitada asociada con la funci\u00f3n de la atenci\u00f3n desde algunas propuestas psicol\u00f3gicas. Estas teor\u00edas suponen que el sistema visual tiene una capacidad de procesamiento limitada y que la atenci\u00f3n act\u00faa como un filtro que selecciona qu\u00e9 informaci\u00f3n debe ser procesada en cada instante. Dicha suposici\u00f3n ha sido criticada por muchos autores que afirman, a partir de diversos estudios, que la capacidad de procesamiento de los sistemas perceptivos en los humanos es enorme. Desde este punto de vista, la funci\u00f3n de un subsistema que seleccione qu\u00e9 informaci\u00f3n debe ser procesada no es necesaria. En su lugar, justifican el papel de la atenci\u00f3n desde la perspectiva de la selecci\u00f3n para la acci\u00f3n. De acuerdo con esta nueva concepci\u00f3n, la funci\u00f3n de la atenci\u00f3n es evitar la desorganizaci\u00f3n conductual mediante la selecci\u00f3n de la informaci\u00f3n apropiada para la ejecuci\u00f3n de una tarea. Esta noci\u00f3n de la atenci\u00f3n resulta de gran inter\u00e9s en el campo de la rob\u00f3tica, donde se persigue, como objetivo fundamental, la construcci\u00f3n de robots aut\u00f3nomos que interact\u00faen con entornos complejos, manteniendo m\u00faltiples objetivos conductuales. La selecci\u00f3n atencional para la acci\u00f3n permitir\u00eda guiar los comportamientos del robot centr\u00e1ndose en objetivos visuales de inter\u00e9s y evitando las posibles distracciones. Dando un paso m\u00e1s, podr\u00edamos concebir esta forma de atenci\u00f3n como un mecanismo de coordinaci\u00f3n, dado que permitir\u00eda serializar las acciones de los posiblemente m\u00faltiples comportamientos activos. Para explotar estas ideas, en esta tesis se propone un sistema de atenci\u00f3n visual basado en la teor\u00eda de la selecci\u00f3n para la acci\u00f3n. El sistema ha sido dise\u00f1ado y probado en un robot m\u00f3vil dotado de una torreta de visi\u00f3n est\u00e9reo.   el sistema propuesto es modelado como un grupo de componentes de procesamiento espec\u00edfico que colaboran para seleccionar, fijar y mantener objetivos visuales de acuerdo con diferentes necesidades de actuaci\u00f3n. Los componentes de bajo nivel est\u00e1n relacionados con la adquisici\u00f3n de im\u00e1genes y el control motor, as\u00ed como con la detecci\u00f3n y el mantenimiento de regiones de inter\u00e9s del entorno. Los componentes del nivel intermedio se encargan de extraer grupos de caracter\u00edsticas de cada regi\u00f3n de inter\u00e9s relacionadas con diversas cuestiones sobre el #qu\u00e9# (informaci\u00f3n de aspecto) y el #c\u00f3mo# (informaci\u00f3n espacial). Estas caracter\u00edsticas son utilizadas por componentes de alto nivel, a los que denominamos selectores de objetivo, para dirigir la atenci\u00f3n en funci\u00f3n de ciertas especificaciones conductuales. El control atencional no est\u00e1 centralizado, sino que se encuentra distribuido entre varios selectores de objetivo. Cada uno de ellos dirige la atenci\u00f3n a partir de diferentes especificaciones para centrarse en diferentes tipos de objetivos visuales. En un momento determinado, la atenci\u00f3n abierta es dirigida por un \u00fanico selector, mientras que los restantes atienden de manera encubierta a sus correspondientes objetivos. La frecuencia de adquisici\u00f3n del control abierto de la atenci\u00f3n en cada selector es modulada por unidades de comportamiento de alto nivel de acuerdo con sus necesidades de informaci\u00f3n. Tras su selecci\u00f3n, un objetivo es foveatizado a partir de dos movimientos independientes de las c\u00e1maras: un movimiento sac\u00e1dico y de seguimiento en una de las c\u00e1maras y un movimiento asim\u00e9trico de vergencia en la otra. Esto permite mantener una fijaci\u00f3n binocular estable, aunque el control atencional est\u00e9 basado en informaci\u00f3n monocular. Una vez que este proceso senso-motor se completa, el objetivo que constituye el foco abierto de atenci\u00f3n es enviado a las unidades de comportamiento. S\u00f3lo las acciones compatibles con el foco de atenci\u00f3n son entonces ejecutadas, resolviendo el problema de coordinaci\u00f3n entre comportamientos. El sistema completo act\u00faa como una arquitectura de control que es atra\u00edda hacia diferentes objetivos visuales con finalidad ejecutiva. El intercalado espec\u00edfico entre las acciones viene dado por una relaci\u00f3n de tiempos que emerge a partir de par\u00e1metros internos y caracter\u00edsticas externas del mundo.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>: percepci\u00f3n din\u00e1mica del entorno en un robot m\u00f3vil<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 : percepci\u00f3n din\u00e1mica del entorno en un robot m\u00f3vil <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Pilar Bachiller Burgos <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Extremadura<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 10\/07\/2008<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Pablo Bustos Garcia De Castro<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: f\u00e9lix Monasterio-huelin maci\u00e1 <\/li>\n<li>Antonio  Jes\u00fas Bandera rubio (vocal)<\/li>\n<li>Alberto Ru\u00edz Garc\u00eda (vocal)<\/li>\n<li>Jos\u00e9 Moreno del pozo (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Pilar Bachiller Burgos Resumen: durante los \u00faltimos a\u00f1os, la atenci\u00f3n se ha convertido en una cuesti\u00f3n de [&hellip;]<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"site-sidebar-layout":"default","site-content-layout":"","ast-site-content-layout":"","site-content-style":"default","site-sidebar-style":"default","ast-global-header-display":"","ast-banner-title-visibility":"","ast-main-header-display":"","ast-hfb-above-header-display":"","ast-hfb-below-header-display":"","ast-hfb-mobile-header-display":"","site-post-title":"","ast-breadcrumbs-content":"","ast-featured-img":"","footer-sml-layout":"","theme-transparent-header-meta":"","adv-header-id-meta":"","stick-header-meta":"","header-above-stick-meta":"","header-main-stick-meta":"","header-below-stick-meta":"","astra-migrate-meta-layouts":"default","ast-page-background-enabled":"default","ast-page-background-meta":{"desktop":{"background-color":"var(--ast-global-color-4)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""},"tablet":{"background-color":"","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""},"mobile":{"background-color":"","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""}},"ast-content-background-meta":{"desktop":{"background-color":"var(--ast-global-color-5)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""},"tablet":{"background-color":"var(--ast-global-color-5)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""},"mobile":{"background-color":"var(--ast-global-color-5)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center center","background-size":"auto","background-attachment":"scroll","background-type":"","background-media":"","overlay-type":"","overlay-color":"","overlay-gradient":""}},"footnotes":""},"categories":[949,2461,7742],"tags":[59745,145505,80241,145767,49575,145766],"class_list":["post-66136","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-extremadura","category-procesos-de-percepcion","category-robotica","tag-alberto-ruiz-garcia","tag-antonio-jesus-bandera-rubio","tag-felix-monasterio-huelin-macia","tag-jose-moreno-del-pozo","tag-pablo-bustos-garcia-de-castro","tag-pilar-bachiller-burgos"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/66136","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=66136"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/66136\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=66136"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=66136"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=66136"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}