{"id":72102,"date":"2018-03-09T23:16:51","date_gmt":"2018-03-09T23:16:51","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/fusion-multisensioral-de-medidas-temporalmente-desordenadas-aplicacion-a-robots-autonomos-moviles\/"},"modified":"2018-03-09T23:16:51","modified_gmt":"2018-03-09T23:16:51","slug":"fusion-multisensioral-de-medidas-temporalmente-desordenadas-aplicacion-a-robots-autonomos-moviles","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/ciencias-tecnologicas\/fusion-multisensioral-de-medidas-temporalmente-desordenadas-aplicacion-a-robots-autonomos-moviles\/","title":{"rendered":"Fusi\u00f3n multisensioral de medidas temporalmente desordenadas. aplicaci\u00f3n a robots aut\u00f3nomos m\u00f3viles."},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Eva Besada Portas <\/strong><\/h2>\n<p>Las medidas as\u00edncronas y recibidas de forma retardada y temporalmente desordenada en los sistemas de fusi\u00f3n multisensorial secuencial necesitan de t\u00e9cnicas especiales capaces de detectar y manejar la existencia de retardos y la falta de orden en la recepci\u00f3n de los datos. En esta tesis se proponen tres  algoritmos para resolver este problema, originados en el modelado del sistema mediante redes bayesianas, y basados en la utilizaci\u00f3n de algoritmos de inferencia exacta sobre \u00e1rboles de uni\u00f3n y filtros de informaci\u00f3n (equivalentes a los de kalman) en sus versiones multisensoriales b\u00e1sicas y extendidas. los tres m\u00e9todos (bayes, ifasyn e ifasynmixto) permiten estimar, secuencial y as\u00edncronamente, el estado de sistemas din\u00e1micos de control a partir de las medidas proporcionadas por un conjunto de sensores que  pueden ser recibidas en el sistema de fusi\u00f3n temporalmente desordenadas con diferentes retardos. Los algoritmos bayes e ifasyn sirven para sistemas din\u00e1micos lineales con t\u00e9rminos aditivos de ruido gausiano; mientras que el algoritmo ifasynmixto sirve para sistemas din\u00e1micos lineales, no lineales o  mixtos. Bayes e ifasyn son similares al filtro de informaci\u00f3n (y por lo tanto, al filtro de kalman) cuando los filtros utilizan los mismos datos de forma ordenada y sin retardos; mientras que ifasynmixto es equivalente al filtro de informaci\u00f3n extendido (y por lo tanto, al filtro de kalman extendido). Bayes e  ifasyn son soluciones equivalentes a otras soluciones propuestas recientemente en la literatura, aunque sirven para resolver un conjunto m\u00e1s amplio de problemas. Incluyen en su formulaci\u00f3n la existencia de una se\u00f1al de control, una etapa opcional de validaci\u00f3n previa a la asimilaci\u00f3n de las medidas, y el car\u00e1cter multisensorial del sistema. Ifasynmixto, que incorpora en su formulaci\u00f3n las mismas caracter\u00edsticas que los dos otros m\u00e9todos, es una soluci\u00f3n novedosa para el problema de sistemas no lineales y<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Fusi\u00f3n multisensioral de medidas temporalmente desordenadas. aplicaci\u00f3n a robots aut\u00f3nomos m\u00f3viles.<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Fusi\u00f3n multisensioral de medidas temporalmente desordenadas. aplicaci\u00f3n a robots aut\u00f3nomos m\u00f3viles. <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Eva Besada Portas <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Complutense de Madrid<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 20\/12\/2004<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Jes\u00fas Manuel De La Cruz Garc\u00eda<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: Jos\u00e9 Mar\u00eda Giron sierra <\/li>\n<li>Manuel angel Armada rodriguez (vocal)<\/li>\n<li>angel Salichs Miguel (vocal)<\/li>\n<li>Jos\u00e9 Flores gomez (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Eva Besada Portas Las medidas as\u00edncronas y recibidas de forma retardada y temporalmente desordenada en los sistemas 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