{"id":73735,"date":"2018-03-09T23:18:42","date_gmt":"2018-03-09T23:18:42","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/analisis-diseno-y-evaluacion-de-estrategias-de-control-de-fuerza-en-robots-caminantes\/"},"modified":"2018-03-09T23:18:42","modified_gmt":"2018-03-09T23:18:42","slug":"analisis-diseno-y-evaluacion-de-estrategias-de-control-de-fuerza-en-robots-caminantes","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/ciencias-tecnologicas\/analisis-diseno-y-evaluacion-de-estrategias-de-control-de-fuerza-en-robots-caminantes\/","title":{"rendered":"An\u00e1lisis dise\u00f1o y evaluaci\u00f3n de estrategias de control de fuerza en robots caminantes."},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> H\u00e9ctor Montes Franceschi <\/strong><\/h2>\n<p>Esta tesis doctoral se centra en la realizaci\u00f3n de investigaciones en el campo de la rob\u00f3tica, y m\u00e1s concretamente en el an\u00e1lisis, dise\u00f1o y evaluaci\u00f3n de estrategias de control de fuerza y su aplicaci\u00f3n a los robots caminantes. entre otras ventajas potenciales que ofrece la incorporaci\u00f3n de sistemas de control de fuerza en robots caminantes, se pueden destacar como las m\u00e1s  significativas: evitar el riesgo de deslizamiento en los pies, mejora de la estabilidad mediante el control de la distribuci\u00f3n de las fuerzas en las patas, disminuci\u00f3n de la influencia de perturbaciones externas o internas (incluyendo errores de modelado), mejor adaptaci\u00f3n al entorno, conseguir movimientos suaves (acomodaticios) del robot, evitar vibraciones  innecesarias en la estructura mec\u00e1nica, y optimizar el consumo de energ\u00eda para hacer a los robots m\u00e1s aut\u00f3nomos. As\u00ed pues, esta memoria se desenvuelve en tomo a una l\u00ednea de investigaci\u00f3n: el control de fuerza y su contribuci\u00f3n a resolver problemas relacionados con la estabilidad y el control de la interacci\u00f3n con el entorno, en el campo de los robots caminantes.  entre los diversos tipos de robots caminantes posibles, se ha afrontado el problema del control de fuerza en dos casos de especial inter\u00e9s: robots humanoides y robots cuadr\u00fapedos, que presentan problem\u00e1ticas diferenciadas, y tambi\u00e9n algunos elementos comunes. En la tesis se investigan y proponen nuevas estrategias de control de fuerza para estos tipos de robots caminantes, lo que involucra el dise\u00f1o de sensores de fuerza espec\u00edficos. Los algoritmos de  control propuestos aportan nuevas soluciones al problema del control de fuerza de las m\u00e1quinas caminantes, que son de especial inter\u00e9s cuando \u00e9stas se desplazan por terreno irregular o est\u00e1n sometidas a perturbaciones. se han seleccionado un robot humanoide que emplea accionamientos lineales y no lineales, y un robot cuadr\u00fapedo de grandes dimensiones, como candidatos par<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>An\u00e1lisis dise\u00f1o y evaluaci\u00f3n de estrategias de control de fuerza en robots caminantes.<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 An\u00e1lisis dise\u00f1o y evaluaci\u00f3n de estrategias de control de fuerza en robots caminantes. <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 H\u00e9ctor Montes Franceschi <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Complutense de Madrid<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 27\/04\/2005<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Manuel Angel Armada Rodriguez<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal:  Cruz garcia Jos\u00e9 Manuel de la <\/li>\n<li>joaquin Aranda almansa (vocal)<\/li>\n<li>alfonso Ba\u00f1os torrico (vocal)<\/li>\n<li>pablo Gonzalez de santos (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de H\u00e9ctor Montes Franceschi Esta tesis doctoral se centra en la realizaci\u00f3n de investigaciones en el campo de 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