{"id":73985,"date":"2018-03-09T23:18:57","date_gmt":"2018-03-09T23:18:57","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/aprendizaje-mediante-arboles-de-decision-para-la-sintesis-de-agarres-roboticos\/"},"modified":"2018-03-09T23:18:57","modified_gmt":"2018-03-09T23:18:57","slug":"aprendizaje-mediante-arboles-de-decision-para-la-sintesis-de-agarres-roboticos","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/matematicas\/aprendizaje-mediante-arboles-de-decision-para-la-sintesis-de-agarres-roboticos\/","title":{"rendered":"Aprendizaje mediante arboles de decisi\u00f3n para la sintesis de agarres roboticos."},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Cesar Fernandez Peris <\/strong><\/h2>\n<p>La presente tesis se centra en la s\u00edntesis de agarres rob\u00f3ticos; y busca crear un nuevo marco de trabajo en este campo. El objetivo es lograr que el robot infiera un conjunto de reglas que le permitan agarrar adecuadmente objetos cualesquiera, previamente desconocidos. Tomando como \u00fanico dato de partida los agarres de ejemplo introducidos por el usuario.  para ello se propone una metodolog\u00eda in\u00e9dita estructurada en cuatro etapas , que permite independizar las caracter\u00edsticas locales y globales que definen un agarre y con ello reducir notablemente el tiempo de c\u00f3mputo. Por otra parte, la estructuraci\u00f3n en cuatro etapas permite que la metodolog\u00eda sea aplicable con independencia del tipo de pinza o brazo robot utilizado y del tipo de informaci\u00f3n sensorial disponible.  en cuanto a los algoritmos de aprendizaje utilizdos, se opta por el aprendizaje inductivo y , dada la no existencia de estudios comparativos previos, se realiza un an\u00e1lisis exhaustivo para determinar la idoneidad de cada uno de los algoritmos para una aplicaci\u00f3n de s\u00edntesis de agarres. Como conclusi\u00f3n , se utilizan \u00e1rboles de decisi\u00f3n y una variaci\u00f3n del m\u00e9todo del vecino m\u00e1s cercano en las distintas fases del proceso.  otro \u00e1rea de trabajo de la tesis se centra en la soluci\u00f3n de los dos problemas sinem\u00e1ticos que se presentan en la s\u00edntesis de agarres: el c\u00e1lculo de alcanzabilidad y la redundancia cinem\u00e1tica. Para el primer problema se propone una metodolog\u00eda basada en filtros sucesivos de complejidad creciente , que permite reducir el tiempo de c\u00f3mputo . En cuanto a la redundancia cinem\u00e1tica, se plantea un sistema novedoso basado en la imitaci\u00f3n de los ejemplos introducidos por el usuario y que utiliza una estructura en forma de \u00e1rbol capaz de representar la cienm\u00e1tica de cualquier pinza rob\u00f3tica.  todos los desarrollos te\u00f3ricos se llevan a la pr\u00e1ctica tanto en simulaci\u00f3n como sobre  un robot real, lo que permite verificar la validez de la<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Aprendizaje mediante arboles de decisi\u00f3n para la sintesis de agarres roboticos.<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Aprendizaje mediante arboles de decisi\u00f3n para la sintesis de agarres roboticos. <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Cesar Fernandez Peris <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Miguel hern\u00e1ndez de elche<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 13\/05\/2005<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Oscar Reinoso Garcia<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: fernando Torres medina <\/li>\n<li>alfonso Jos\u00e9 Garcia cerezo (vocal)<\/li>\n<li>ramon Galan lopez (vocal)<\/li>\n<li>Santiago timoteo Puente m\u00e9ndez (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Cesar Fernandez Peris La presente tesis se centra en la s\u00edntesis de agarres rob\u00f3ticos; 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