{"id":74086,"date":"2018-03-09T23:19:02","date_gmt":"2018-03-09T23:19:02","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/sistema-de-localizacion-global-wifi-aplicado-a-la-navegacion-de-un-robot-semiautonomo\/"},"modified":"2018-03-09T23:19:02","modified_gmt":"2018-03-09T23:19:02","slug":"sistema-de-localizacion-global-wifi-aplicado-a-la-navegacion-de-un-robot-semiautonomo","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/tecnologia-de-las-telecomunicaciones\/sistema-de-localizacion-global-wifi-aplicado-a-la-navegacion-de-un-robot-semiautonomo\/","title":{"rendered":"Sistema de localizacion global wifi aplicado a la navegacion de un robot semiautonomo"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Manuel Oca\u00f1a Miguel <\/strong><\/h2>\n<p>El objetivo principal de la presente tesis es la obtenci\u00f3n de un sistema de localizaci\u00f3n global basado en medida del nivel de se\u00f1al recibido en el interfaz wifi (wireless fidelity, \u00abfidelidad inal\u00e1mbrica\u00bb) de un robot m\u00f3vil y su aplicaci\u00f3n al sistema de navegaci\u00f3n semiaut\u00f3nomo del mismo. La tesis se encuentra enmarcada dentro de un proyecto de investigaci\u00f3n europeo cuyo titulo es advocate ii:advanced on board diagnosis and control on autonomous robotsii. se estudian los diferentes par\u00e1metros que afectan a la medida de la se\u00f1al wifi, tales como su estabilidad temporal, las variaciones de peque\u00f1a y gran escala, variaciones de peque\u00f1a y gran orientaci\u00f3n, adem\u00e1s de la estabilidad espacial, con el fin de analizar el tipo de se\u00f1al con el que ser va a trabajar para dise\u00f1ar el sistema de localizaci\u00f3n. Asimismo, se estudia el mejor modelo que representa el entorno para poder utilizar este sensor de forma eficiente y \u00fatil para la localizaci\u00f3n.  se propone un sistema de localizaci\u00f3n wifi determin\u00edstico basado en un mapa a priori obtenido mediante un proceso de entrenamiento adem\u00e1s de un sistema de localizaci\u00f3n probabil\u00edstico que emplea la fusi\u00f3n de la medida  de la se\u00f1al wifi con la informaci\u00f3n procedente de los ultrasonidos. Con estos sistemas  se consigue un posicionamiento global  del robot desde el primer momento de funcionamiento del mismo sin utilizar sensores adicionales en el entorno ya que la funcionalidad principal de los sensores wifi es la de establecer una red de comunicaciones wlan (wireless local \u00e1rea network, \u00abred de \u00e1rea local inal\u00e1mbrica\u00bb). el sistema de localizaci\u00f3n wifi se aplica a un sistema de navegaci\u00f3n global basado en pomdp (partially observable markov decisi\u00f3n proccess, proceso de markov parcialmente observable) obteniendo una convergencia m\u00e1s r\u00e1pida que empleando sensores locales t\u00edpicos como ultrasonidos o l\u00e1ser.  se ha dise\u00f1ado un sistema autom\u00e1tico de aprendizaje, tanto activo como pasivo, con el objetivo de general el mapa radiol\u00f3gico wifi que ser\u00e1 empleado por el sistema de localizaci\u00f3n, as\u00ed como de los par\u00e1metros necesarios para definir el modelo del pomdp. Este se basa en una modificaci\u00f3n del algoritmo baum-welch y se ha denominado  wslam (\u00abwifi simultaneous localization and mapping\u00bb, localizaci\u00f3n y mapedado  simultaneos con wifi). Mediante el aprendizaje pasivo se consigue una adaptaci\u00f3n del sistema a las posibles modificaciones que pueda sufrir el entorno.  para validar el sistema de localizaci\u00f3n y navegaci\u00f3n propuestos se ha dise\u00f1ado una plataforma de desarrollo que incluye un simulador y un prototipo real que utilizan los mismos programas de control. El sistema final es capaz de navegar por el entorno y dirigirse hacia las habitaciones indicadas por el usuario recuper\u00e1ndose ante posibles fallos de localizaci\u00f3n y ofreciendo una soluci\u00f3n robusta a la aplicaci\u00f3n de vigilancia a la que se destina el robot terrestre empleado en el proyecto advocate ii.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Sistema de localizacion global wifi aplicado a la navegacion de un robot semiautonomo<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Sistema de localizacion global wifi aplicado a la navegacion de un robot semiautonomo <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Manuel Oca\u00f1a Miguel <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Alcal\u00e1<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 20\/05\/2005<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Luis Miguel Bergasa Pascual<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: manuel Mazo quintas <\/li>\n<li>Luis Magdalena layos (vocal)<\/li>\n<li>Miguel \u00e1ngel Salichs s\u00e1nchez-caballero (vocal)<\/li>\n<li>vicente Matell\u00e1n olivera (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Manuel Oca\u00f1a Miguel El objetivo principal de la presente tesis es la obtenci\u00f3n de un sistema de 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