{"id":75855,"date":"2018-03-09T23:21:10","date_gmt":"2018-03-09T23:21:10","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/control-y-navegacion-semi-autonoma-de-un-robot-subacuatico-para-la-inspeccion-de-entornos-desconocidos\/"},"modified":"2018-03-09T23:21:10","modified_gmt":"2018-03-09T23:21:10","slug":"control-y-navegacion-semi-autonoma-de-un-robot-subacuatico-para-la-inspeccion-de-entornos-desconocidos","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/diseno-de-circuitos\/control-y-navegacion-semi-autonoma-de-un-robot-subacuatico-para-la-inspeccion-de-entornos-desconocidos\/","title":{"rendered":"Control y navegacion semi-autonoma de un robot subacuatico para la inspeccion de entornos desconocidos"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Eduardo Sebastian Martinez <\/strong><\/h2>\n<p>En este trabajo de tesis doctoral se plantea el dise\u00f1o  y desarrollo de un sistema de control y guiado para la navegaci\u00f3n semi-aut\u00f3noma con el peque\u00f1o veh\u00edculo subacuatico no tripulado unmanned underwater vehicle (uuv) llamado snorkel, el cual tiene por objetivo la inspecci\u00f3n cient\u00edfica en un entorno desconocido y remoto. El sistema de navegaci\u00f3n semi-aut\u00f3noma persigue la realizaci\u00f3n de diferentes tareas: reconstrucci\u00f3n del entorno, seguimiento de paredes y objetos, navegaci\u00f3n en cuevas, realizaci\u00f3n de maniobras de estabilizaci\u00f3n y la ayuda a la teleoperaci\u00f3n en presencia de corrientes de agua o perturbaciones.   la navegaci\u00f3n con el veh\u00edculo subacu\u00e1tico se realizara con la informaci\u00f3n de car\u00e1cter local proporcionada por un looking forward  sonar (lfs), dadas las dificultades intr\u00ednsecas a los sistemas de posicionamiento global en entornos desconocidos y abruptos. El tipo de navegaci\u00f3n condicional la arquitectura de control seleccionada, que se basa en tres controladores encadenados dedicados al control del sistema de propulsi\u00f3n y de la variables cinem\u00e1ticas, y a llevar a cabo el guiado del veh\u00edculo. El objetivo de estas tareas es generalizar la din\u00e1mica de la planta para los controladores de superior nivel jer\u00e1rquico. La arquitectura de control presenta un comportamiento adaptativo y robusto, que  permite trabajar con una informaci\u00f3n m\u00ednima de la planta y en presencia de perturbaciones tanto internas como externas.   como principal aportaci\u00f3n de esta tesis cabe destacar el se\u00f1o e implementaci\u00f3n pr\u00e1ctica del controlador de variables cinem\u00e1ticas. El controlador se basa en la teor\u00eda de control en modo deslizante adaptativo borroso. Su capacidad de adaptaci\u00f3n es proporcionada por distintos estimadores borrosos, habiendo sido aplicado pro primera vez en un veh\u00edculo subacuatico en esta tesis. Adicionalmente el controlador exhibe y aglutina las ventajas de sistemas adaptativos y robustos. Esto asegura la estabilidad del proceso de adaptaci\u00f3n y el seguimiento de los valores de las consignas.   resultados de simulaci\u00f3n con modelos te\u00f3ricos del veh\u00edculo snorkel y algunos resultados pr\u00e1cticos us\u00e1ndole veh\u00edculo real son presentados para mostrar las prestaciones de los controladores. Para finalizar cabria destacar que se ha dise\u00f1ado y construido la arquitectura electr\u00f3nica de control y sensorial del veh\u00edculo snorkel.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Control y navegacion semi-autonoma de un robot subacuatico para la inspeccion de entornos desconocidos<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Control y navegacion semi-autonoma de un robot subacuatico para la inspeccion de entornos desconocidos <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Eduardo Sebastian Martinez <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Alcal\u00e1<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 18\/07\/2005<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Miguel Angel Sotelo Vazquez<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: ricardo Garcia lopez <\/li>\n<li>pere Ridao rodriguez (vocal)<\/li>\n<li>teresa De pedro lucio (vocal)<\/li>\n<li>matilde Santos pe\u00f1as (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Eduardo Sebastian Martinez En este trabajo de tesis doctoral se plantea el dise\u00f1o y desarrollo de un 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