{"id":76992,"date":"2005-03-11T00:00:00","date_gmt":"2005-03-11T00:00:00","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/sistema-de-posicionamiento-absoluto-de-un-robot-movil-utilizando-camaras-externas\/"},"modified":"2005-03-11T00:00:00","modified_gmt":"2005-03-11T00:00:00","slug":"sistema-de-posicionamiento-absoluto-de-un-robot-movil-utilizando-camaras-externas","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/inteligencia-artificial\/sistema-de-posicionamiento-absoluto-de-un-robot-movil-utilizando-camaras-externas\/","title":{"rendered":"Sistema de posicionamiento absoluto de un robot m\u00f3vil utilizando c\u00e1maras externas"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Ignacio Fern\u00e1ndez Lorenzo <\/strong><\/h2>\n<p>En este trabajo se presenta nueva propuesta para el posicionamiento y guiado de robots m\u00f3viles en espacios interiores, utilizando c\u00e1maras est\u00e1ticas ubicadas en el entorno de movimiento y tratando de minimizar la infraestructura a bordo de los robots. La soluci\u00f3n planteada est\u00e1 en la l\u00ednea de lo que se conoce como \u00abespacios inteligentes\u00bb. Donde la \u00abinteligencia\u00bb del sistema se traslada al entorno, siendo \u00e9ste el encargado de captar y procesar toda la informaci\u00f3n mecesaria \u00ed\u00a0ra pbtener la posici\u00f3n de los robots y generar las correspondientes \u00f3rdenes de control, que les son enviadas v\u00eda radio, en funci\u00f3n de las trayectorias que se deseen seguir. para la identificaci\u00f3n de los robots se ha propuesto la utilizaci\u00f3n de cuatro balizas circulares dispuestas en forma de \u00abt\u00bb y construidas a partir de diodos de infrarrojos. Estas balizas ubicadas a bordo de los robots solamente facilitan su localizaci\u00f3n, incluso en condiciones extremas de iluminaci\u00f3n ambiental, sino que tambi\u00e9n simplifican los algoritmos de procesamiento de im\u00e1genes. las coordenadas 3d de la posici\u00f3n y orientaci\u00f3n de los robots en el entorno se obtienen a partir de la informaci\u00f3n de las c\u00e1maras que observan la baliza, y es una de las aportaciones m\u00e1s importantes de este trabajo. La propuesta de posicionamiento se basa en minimizar un \u00edndice de comportamiento que tiene en cuenta la varianza de error en la determinaci\u00f3n de las coordenadas de los centroides de la baliza en las diferentes c\u00e1maras. Para el caso de que los robots sean vistas por una \u00fanica c\u00e1mara, se utiliza el dato de la altura del plano en el que se encuentran la baliza sobre ellas para la obtenci\u00f3n de las coordenadas 3d. para la segmentaci\u00f3n de la baliza y obrenci\u00f3n de su centoide, se ha utilizado operadores tipo gradiente que permiten una f\u00e1cil y robusta detecci\u00f3n de los bordes de la misma. A partir de las im\u00e1genes de bordes se presenta una umbralizaci\u00f3n din\u00e1mica basada en el m\u00e9todo de otsu. Teniendo presente que debido a la perspectiva, la baliza se proyectar\u00e1 como una elipse en las im\u00e1genes, para su localizaci\u00f3n se utiliza el m\u00e9todo de la distancia algebraica que permite obtener las elipses candidatas que m\u00e1s se aproximan a cada uno de los objetos segmentados. A partir de las elipses candidatas se aplican criterios de excentricidad y relaci\u00f3n de per\u00edmetros, para descartar falsos candidatos. se ha desarrollado un sistema de guiado utilizando splines c\u00fabicas para la generaci\u00f3n de trayectorias. La posici\u00f3n de los robots se obtiene a partir de la informaci\u00f3n del sistema de visi\u00f3n, a\u00f1adiendo una predicci\u00f3n y correcci\u00f3n por medio del filtro de kalman. este sistema novedoso de guiado permite que sea el entorno quien controle y dirija los movimientos y trayectorias de los robots, con la supervisi\u00f3n de su posici\u00f3n y estado en todo momento.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Sistema de posicionamiento absoluto de un robot m\u00f3vil utilizando c\u00e1maras externas<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Sistema de posicionamiento absoluto de un robot m\u00f3vil utilizando c\u00e1maras externas <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Ignacio Fern\u00e1ndez Lorenzo <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Alcal\u00e1<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 03\/11\/2005<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Manuel Mazo Quintas<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: Jes\u00fas Ure\u00f1a ure\u00f1a <\/li>\n<li>leopoldo Calder\u00f3n est\u00e9vez (vocal)<\/li>\n<li>Antonio Mocholi salcedo (vocal)<\/li>\n<li>ram\u00f3n Ceres ruiz (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Ignacio Fern\u00e1ndez Lorenzo En este trabajo se presenta nueva propuesta para el posicionamiento y guiado de robots 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