{"id":79566,"date":"2018-03-09T23:25:26","date_gmt":"2018-03-09T23:25:26","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/control-adaptable-discreto-con-esquemas-de-multiestimacion-en-paralelo-con-incorporacion-de-tecnicas-de-supervision-e-inteligencia-artificial-aplicaciones-al-control-de-manipuladores-roboticos\/"},"modified":"2018-03-09T23:25:26","modified_gmt":"2018-03-09T23:25:26","slug":"control-adaptable-discreto-con-esquemas-de-multiestimacion-en-paralelo-con-incorporacion-de-tecnicas-de-supervision-e-inteligencia-artificial-aplicaciones-al-control-de-manipuladores-roboticos","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/inteligencia-artificial\/control-adaptable-discreto-con-esquemas-de-multiestimacion-en-paralelo-con-incorporacion-de-tecnicas-de-supervision-e-inteligencia-artificial-aplicaciones-al-control-de-manipuladores-roboticos\/","title":{"rendered":"Control adaptable discreto con esquemas de multiestimaci\u00f3n en paralelo con incorporaci\u00f3n de t\u00e9cnicas de supervisi\u00f3n e inteligencia artificial. aplicaciones al control de manipuladores rob\u00f3ticos"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Asier Ibeas Hernandez <\/strong><\/h2>\n<p>En esta tesis se plantea el uso de un esquema de multiestimaci\u00f3n de par\u00e1metros con objeto de mejorar los transitorios de adaptaci\u00f3n de un controlador adaptable. El esquema de control se compone de un conjunto de estimadores del procesos operando  en paralelo (es decir, simult\u00e1neamente) junto con una l\u00f3gica de conmutaciones que elige cu\u00e1l es el estimador que parametriza el controlador adaptable durante cada intervalo de tiempo. Esta l\u00f3gica de conmutaciones juega el papel de un supervisor de alto nivel eligiendo los instantes de conmutaci\u00f3n entre estimadores con objeto de mejorar las prestaciones del sistema al mismo tiempo que se garantiza la estabilidad. en particular, se utiliza el esquema de control en los escenarios en los que la planta a controlar es un sistema discreto de una entrada\/una salida invariante en el tiempo de estructura conocida pero de par\u00e1metros desconocidos, plantas discretas de par\u00e1metros desconocidos invariantes por intervalos, es decir, cuyos par\u00e1metros puedan sufrir cambios bruscos en determinados instantes de tiempo manteni\u00e9ndose constantes en el intervalo entre cambios y plantas con par\u00e1metros lentamente variables.  a continuaci\u00f3n, se han representado los esquemas de multiestimaci\u00f3n utilizando herramientas de inteligencia artificial, como son las redes neuronales, los algoritmos gen\u00e9ticos y la l\u00f3gica difusa. la representaci\u00f3n delos esquemas de multiestimaci\u00f3n en este contexto ha permitido dise\u00f1ar leyes de conmutaci\u00f3n con propiedades de robustez frente a perturbaciones de ruido en la planta.  del mismo modo, se ha utilizado la teor\u00eda de grafos como herramientas para representar tanto el proceso de conmutaci\u00f3n as\u00ed como las propiedades de estabilidad de sistemas conmutados. finalmente, el esquema de multiestimaci\u00f3n se ha extendido al control robusto de manipuladores rob\u00f3ticos. En particular, se ha aplicado al control de sistemas de teleoperaci\u00f3n con reflexi\u00f3n de fuerza. Se proporcionan las demostraciones de est<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Control adaptable discreto con esquemas de multiestimaci\u00f3n en paralelo con incorporaci\u00f3n de t\u00e9cnicas de supervisi\u00f3n e inteligencia artificial. aplicaciones al control de manipuladores rob\u00f3ticos<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Control adaptable discreto con esquemas de multiestimaci\u00f3n en paralelo con incorporaci\u00f3n de t\u00e9cnicas de supervisi\u00f3n e inteligencia artificial. aplicaciones al control de manipuladores rob\u00f3ticos <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Asier Ibeas Hernandez <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Pa\u00eds vasco\/euskal herriko unibertsitatea<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 20\/04\/2006<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li> Sen Parte Manuel De La<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: anibal Ollero baturone <\/li>\n<li>ram\u00f3n Vilanova arb\u00f3s (vocal)<\/li>\n<li>marga Marcos mu\u00f1oz (vocal)<\/li>\n<li>ningsu Luo ren (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Asier Ibeas Hernandez En esta tesis se plantea el uso de un esquema de multiestimaci\u00f3n de par\u00e1metros 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