{"id":80676,"date":"2018-03-10T00:04:27","date_gmt":"2018-03-10T00:04:27","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/simulacion-dinamica-y-control-de-robots-utilizando-computacion-paralela\/"},"modified":"2018-03-10T00:04:27","modified_gmt":"2018-03-10T00:04:27","slug":"simulacion-dinamica-y-control-de-robots-utilizando-computacion-paralela","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/matematicas\/simulacion-dinamica-y-control-de-robots-utilizando-computacion-paralela\/","title":{"rendered":"Simulaci\u00f3n din\u00e1mica y control de robots utilizando computaci\u00f3n paralela"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong>  Fern\u00e1ndez Fern\u00e1ndez Juan  Carlos <\/strong><\/h2>\n<p>El trabajo presentado tiene como primer objejivo b\u00e1sico presentar un estudio sobre la fomulaci\u00f3n de lagrange-euler. Se hace m\u00e1s hincapi\u00e9 en ella porque permite una representaci\u00f3n m\u00e1s clara y compacta de las ecuaciones din\u00e1micas del brazo robot y, adem\u00e1s se puede aplicar m\u00e1s f\u00e1cilmente cualquier tipo de control en bucle cerrado, aspecto que enlaza con uno de los problemas de la rob\u00f3tica, el control de robots.  la formulaci\u00f3n de lagrnage-euler tiene el inconveniente del alto coste computaciona, pero que no es un apsecto insalvale puesto que, por una parte, se pueden reducir operaciones realizando un estudio minucioso de las matrices obtenidas de los t\u00e9rminos de robot, y por otra parte se pueden aplicar t\u00e9cnicas de ocmputaci\u00f3n en paralelo. Este \u00faltimo apartado enlaza con otros objetivo de este trabajo, paralelizar los algoritmos obtendios para que el control a aplicar el brazo manipulador se pueda realizar en tiempo real.  otro de los objetivos fundamentales es, una vez obtenida la ecuaci\u00f3n din\u00e1mica, aplicar un control sobre un brazo robot, v\u00eda control \u00f3ptimo y con  otro adaptativo. Para abordar el problema del control \u00f3ptimo del robot es necesario linealizar el modelo din\u00e1mico empleado. Por tanto, se debe dividir la trayectoria que sigue el robot en peque\u00f1os intervalos donde sea posible linealizar la ecuaci\u00f3n din\u00e1mica alrededor de u npunto de funcionamiento, y conseguir una ecuaci\u00f3n de estado que permita aplicar una acci\u00f3n de control \u00f3ptimo par dicho intervalo. Con el objetivo de minimizar el coste computacional tambi\u00e9n se realiza un estudio de las estructuras matriciales implicadas adem\u00e1s de paralelizar los algoritmos obtenidos.  tambi\u00e9n se puede controlar los robots mediante la apliaci\u00f3n de control adaptativo. Este tipo de ocntrol permite no solamente controlar el robot sino que tambi\u00e9n permite identificar los par\u00e1metros del robot en l\u00ednea. pusto que dicho control se hace en tiempo real se debe reduci<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Simulaci\u00f3n din\u00e1mica y control de robots utilizando computaci\u00f3n paralela<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Simulaci\u00f3n din\u00e1mica y control de robots utilizando computaci\u00f3n paralela <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0  Fern\u00e1ndez Fern\u00e1ndez Juan  Carlos <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Polit\u00e9cnica de Valencia<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 21\/09\/1999<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Vicente Hernandez Garcia<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: pedro Albertos p\u00e9rez <\/li>\n<li> De barros ruano Antonio  eduardo (vocal)<\/li>\n<li>Juan  ignacio Cuadrado iglesias (vocal)<\/li>\n<li> Del pobil i ferre angel pasqual (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Fern\u00e1ndez Fern\u00e1ndez Juan Carlos El trabajo presentado tiene como primer objejivo b\u00e1sico presentar un estudio sobre la 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