{"id":81115,"date":"1999-04-11T00:00:00","date_gmt":"1999-04-11T00:00:00","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/control-combinado-posicion-fuerza-de-un-robot-con-dos-eslabones-flexibles-y-tres-grados-de-libertad\/"},"modified":"1999-04-11T00:00:00","modified_gmt":"1999-04-11T00:00:00","slug":"control-combinado-posicion-fuerza-de-un-robot-con-dos-eslabones-flexibles-y-tres-grados-de-libertad","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/ciencias-tecnologicas\/control-combinado-posicion-fuerza-de-un-robot-con-dos-eslabones-flexibles-y-tres-grados-de-libertad\/","title":{"rendered":"Control combinado posicion\/fuerza de un robot con dos eslabones flexibles y tres grados de libertad"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Andr\u00e9s Garc\u00eda Higuera <\/strong><\/h2>\n<p>El inter\u00e9s por los robots flexibles nace debido a la gran mejor\u00eda que representan con respecto a los robots r\u00edgidos en aspectos tales como peso, consumo, relaci\u00f3n carga\/peso del robot, riesgo de accidentes en caso de colisi\u00f3n y, en general, mejor comportamiento en aquellos casos en los que se prevea contacto con el entorno.  robot flexible es aquel que tiene alg\u00fan componente mec\u00e1nico que se deforma el\u00e1sticamente al aplicarse una fuerza o par. Esta flexibilidad puede hallarse en las articulaciones o en los miembros.  esta tesis se ha enmarcado dentro del proyecto cicyt (tap 96-1028-co2-01). de entre las lineas de investigaci\u00f3n propuestas en este proyecto se han desarrollado modelos y algoritmos de control para brazos flexibles de un grado de libertad con carga variable en el extremo, esto ha dado lugar a dos algoritmos de control diferentes:control robusto (est\u00edvariz j.F. tesis doctoral [est-97] y control adaptativo (feliu j.J. Tesis doctoral [fel-97], una tesis doctoral posterior dentro de este proyecto fue la de j.A. Somolinos [som-99], en la que se generalizaron las t\u00e9cnicas de modelado y control anteriores(bajo la hip\u00f3tesis de carga constante en el extremo) a un robot flexible de tres grados de libertad, que es el objetivo principal del citado proyecto cicyt.  la presente tesis es continuaci\u00f3n de esta \u00faltima en el sentido de que aquella realizaba el control de posici\u00f3n mientras que \u00e9sta generaliza parte de esos resultados al control combinado posici\u00f3n-fuerza en el extremo.  lo que plantea esta tesis es la generalizaci\u00f3n de t\u00e9cnicas y m\u00e9todos ya existentes para el modelado y control de brazos flexibles de uno o varios grados de libertad con masas concentradas. Adem\u00e1s se plantea la necesidad de que el robot interaccione con su entorno mediante el intercambio de fuerzas. En este trabajo se ha modelado y controlado un brazo flexible de tres grados de libertad que est\u00e1 compuesto de una estructura del tipo \u00ab\u00bbfour-bar<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Control combinado posicion\/fuerza de un robot con dos eslabones flexibles y tres grados de libertad<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Control combinado posicion\/fuerza de un robot con dos eslabones flexibles y tres grados de libertad <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Andr\u00e9s Garc\u00eda Higuera <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Polit\u00e9cnica de Madrid<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 04\/11\/1999<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Vicente Feliu Batlle<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: pascual Campoy cercera <\/li>\n<li>Jos\u00e9 Antonio Cerrada somolinos (vocal)<\/li>\n<li>Rafael Aracil santonja (vocal)<\/li>\n<li>Francisco Jos\u00e9 Rodriguez urbano (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Andr\u00e9s Garc\u00eda Higuera El inter\u00e9s por los robots flexibles nace debido a la gran mejor\u00eda que representan 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