{"id":81832,"date":"2018-03-10T00:05:45","date_gmt":"2018-03-10T00:05:45","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/sintesis-cinematica-y-dinamica-de-mecanismos-manipulador-paralelo-6-rks\/"},"modified":"2018-03-10T00:05:45","modified_gmt":"2018-03-10T00:05:45","slug":"sintesis-cinematica-y-dinamica-de-mecanismos-manipulador-paralelo-6-rks","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/ciencias-tecnologicas\/sintesis-cinematica-y-dinamica-de-mecanismos-manipulador-paralelo-6-rks\/","title":{"rendered":"Sintesis cinem\u00e1tica y din\u00e1mica de mecanismos. manipulador paralelo 6 rks"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Isidro Zabalza Villava <\/strong><\/h2>\n<p>Esta tesis incluye un trabajo desarrollado en el campo de la optimizaci\u00f3n de mecanismos planos y un estudio de las caracter\u00edsticas cinem\u00e1ticas del manipulador paralelo 6-rks, un mecanismo especial formado por dos plataformas, una fija y otra m\u00f3vil con 6 grados de libertad, unidas por 6 cadenas cinem\u00e1ticas formadas por actuador giratorio, manivela y biela.  el manipulador paralelo 6-rks, debido a que las cadenas cinem\u00e1ticas de uni\u00f3n de las plataformas se pueden considerar mecanismos de manivelabiela, posee unas configuraciones de insentividad de posici\u00f3n de la plataforma m\u00f3vil (cips), en las que dicha plataforma permanece fija independientemente del movimiento introducido por los actuadores.  entre estas cips hay algunas que son de insentividad total y otras de insensitividad parcial, dependiendo de si la plataforma m\u00f3vil permanece fija al introducir movimiento por todos los actuadores o por parte de ellos respectivamente.  debido a las ventajas que ofrecen las cips: precisi\u00f3n de posici\u00f3n de la plataforma m\u00f3vil, pares nulos en los actuadores y velocidades nulas en la plataforma m\u00f3vil, se propone un m\u00e9todo para conseguir que varias posiciones prefijadas de la plataforma m\u00f3vil se consigna  estando el manipulador en cip total. Finalmente, se realiza un estudio para comprobar si son alxanzables todas las cips totales, para unas determinsdas dimensiones del manipulador. esta comprobaci\u00f3n se lleva a cabo mediante el establecimiento de un proceso a seguir con una serie de reglas, que tienen cierta similitud con las leyes de grashof aplicables al cuadril\u00e1tero articulado. En ejemplos num\u00e9ricos, se determinan todas las cips totales para unas determinadas dimensiones el manipulador, as\u00ed como las dimensiones del manipulador para lograr dos y tres posiciones prefijadas de la plataforma m\u00f3vil estando el manipulador en cip total.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Sintesis cinem\u00e1tica y din\u00e1mica de mecanismos. manipulador paralelo 6 rks<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Sintesis cinem\u00e1tica y din\u00e1mica de mecanismos. manipulador paralelo 6 rks <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Isidro Zabalza Villava <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 P\u00fablica de navarra<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 17\/12\/1999<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li> Jimenez Bascones Jos\u00e9 Manuel<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: joaquin Agullo batlle <\/li>\n<li>Francisco Javier Cuadrado aranda (vocal)<\/li>\n<li>marco Ceccarelli (vocal)<\/li>\n<li>jaiver Ros ganuza (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Isidro Zabalza Villava Esta tesis incluye un trabajo desarrollado en el campo de la optimizaci\u00f3n de mecanismos 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