{"id":82835,"date":"2000-01-01T00:00:00","date_gmt":"2000-01-01T00:00:00","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/desarrollo-de-un-sistema-teleoperado-master-slave-con-reflexion-de-fuerza\/"},"modified":"2000-01-01T00:00:00","modified_gmt":"2000-01-01T00:00:00","slug":"desarrollo-de-un-sistema-teleoperado-master-slave-con-reflexion-de-fuerza","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/ciencias-tecnologicas\/desarrollo-de-un-sistema-teleoperado-master-slave-con-reflexion-de-fuerza\/","title":{"rendered":"Desarrollo de un sistema teleoperado master-slave con reflexion de fuerza"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Angel Rubio Diaz Cordoves <\/strong><\/h2>\n<p>La presente tesis se enmarca dentro de un proyecto del centro de investigaciones t\u00e9cnicas de guip\u00fazcoa (c.E.I.T.) En el que se est\u00e1 desarrollando un sistema rob\u00f3tico teleoperado con reflexi\u00f3n de fuerza. Este sistema consta de dos manipuladores: un master que es movido por un operario y un slave que interact\u00faa con un cierto entorno. Ambos robots est\u00e1n unidos por un lazo de control de forma que el slave sigue fielmente los movimientos del maester y, en caso de que el slave est\u00e9 ejerciendo una fuerza sobre el entorno, esta fuerza aparece reproducida en el robots maestro. La principal aplicaci\u00f3n que tienen los sistemas teleoperados es la manipulaci\u00f3n en entornos que por motivos varios -toxicidad, peligrosidad, posiblidad de explosiones, radiactividad, etc.- Son inaccesibles para un operador.  esta tesis tiene por objeto estudiar los aspectos referentes alcontrol de un sistema master-slave teleoperado con reflexi\u00f3n de fuerza. Estos sistemas son especialmente complicados de controlar puesto que existen dos comportamientos contrapuestos: el funcionamiento en movimiento libre, y el control de fuerza cuando el slave est\u00e1 en contacto con el entorno.  para ello se han analizado los distintos esquemas de control para sistemas teleoperados que aparecen en la literatura, compar\u00e1ndolos desde el punto de vista de la transparencia, es decir, de su capacidad para reproducir en el operador las mismas fuerzas que sentir\u00eda en caso de que estuviera trabaando directamente en el entorno. Aparte del estudio te\u00f3rico se han desarrollado dos sistemas master-slave de un grado de libertad uno con accionamientos el\u00e9ctricos y otro con accionamientos neum\u00e1ticos.  los estudios de los distintos esquemas de teleoperaci\u00f3n aplicados a estos prototipos llevaron a la elecci\u00f3n de un esquema de control fuerza-fuerza. Este esquema tiene como ventaja su transparencia y sencillez de implementaci\u00f3n y como desventaja la tendencia a la inestabilidad. La pri<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Desarrollo de un sistema teleoperado master-slave con reflexion de fuerza<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Desarrollo de un sistema teleoperado master-slave con reflexion de fuerza <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Angel Rubio Diaz Cordoves <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Navarra<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 01\/01\/2000<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Alejo Avello Iturriagagoitia<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: Carlos Bastero de eleizalde <\/li>\n<li> Celigueta lizarza Juan  tomas (vocal)<\/li>\n<li>Carlos Balaguer bernaldo de quir\u00f3s (vocal)<\/li>\n<li>Manuel angel Armada rodriguez (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Angel Rubio Diaz Cordoves La presente tesis se enmarca dentro de un proyecto del centro de investigaciones 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