{"id":85331,"date":"2018-03-10T00:09:45","date_gmt":"2018-03-10T00:09:45","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/modelado-y-construccion-de-abstracciones-multiples-para-representacion-de-grandes-espacios-aplicacion-a-robotica-movil\/"},"modified":"2018-03-10T00:09:45","modified_gmt":"2018-03-10T00:09:45","slug":"modelado-y-construccion-de-abstracciones-multiples-para-representacion-de-grandes-espacios-aplicacion-a-robotica-movil","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/matematicas\/modelado-y-construccion-de-abstracciones-multiples-para-representacion-de-grandes-espacios-aplicacion-a-robotica-movil\/","title":{"rendered":"Modelado y construccion de abstracciones multiples para representacion de grandes espacios. aplicaci\u00f3n a robotica movil"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Juan  Antonio Fernandez  Madrigal <\/strong><\/h2>\n<p>Esta tesis presenta un modelo de grandes espacios basado en m\u00faltiples abstracciones. El modelo, denominado multi-ah-grafo, permite a un agente representar informaci\u00f3n estructural adquirida del entorno (objetos, espacios libres, obst\u00e1culos, etc., Y relaciones entre ellos como proximidad, similaridad, etc.), Adem\u00e1s de otras clases de informaci\u00f3n, como por ejemplo, colores, formas, distancias, etc. El modelo est\u00e1 estructurado en m\u00faltiples jerarqu\u00edas con el objetivo de que el agente efect\u00fae sus operaciones eficientemente. El uso de informaci\u00f3n jer\u00e1rquica para reducir la complejidad computacional de la resoluci\u00f3n de problemas es bien conocido en la literatura. Nuestro modelo extiende las representaciones basadas en una \u00fanica jerarqu\u00eda proporcionando soporte a m\u00faltiples jerarqu\u00edas: una representaci\u00f3n multijer\u00e1rquica permite una mejor adaptaci\u00f3n a una mayor diversidad de operaciones; agentes y entornos. tambi\u00e9n se presenta un sistema para la  construcci\u00f3n  autom\u00e1tica de m\u00faltiples abstracciones, llamado claudia. Claudia.Es la implantaci\u00f3n del paradigma de construcci\u00f3n autom\u00e1tica de m\u00faltiples abstracciones dirigida por tareas. Este paradigma est\u00e1 basado en la idea psicol\u00f3gica de que el cerebro humano dispone la informaci\u00f3n que adquiere de forma que mejore su eficiencia en la realizaci\u00f3n de operaciones. De esta manera, un conjunto, de jerarqu\u00edas de abstracci\u00f3n ser\u00e1 \u00abbueno\u00bb si puede reducir el coste de planificar y ejecutar las operaciones del agente en su entorno. Claudia construye y optimiza la \u00abbondad\u00bb de multi-ah-grafos para &#8211; una tripla <agente, operaciones, entorno> dada. claudia y el modelo de multi-ah-grafos han sido evaluados con \u00e9xito en dos entornos rob\u00f3ticos: en primer lugar, han sido implantados en el robot m\u00f3vil ram-2 (en una aplicaci\u00f3n dise\u00f1ada para la entrega y recogida de objetos en el interior de un edificio), y en segundo lugar, han sido integrados con la jerarqu\u00eda sem\u00e1ntica espacial (ssh) (kuipers, 1996; kuipers, 2000). Adem\u00e1s de estas implantaciones, se explora la posible aplicaci\u00f3n de claudia en otras \u00e1reas de investigaci\u00f3n, tales como visi\u00f3n por computador, sistemas de informaci\u00f3n geogr\u00e1fica (gis), redes de comunicaciones, etc. El sistema propuesto en esta tesis se muestra suficientemente flexible para abarcar cualquier posible instanciaci\u00f3n de la tripla <agente, operaciones, entorno>, convirti\u00e9ndose as\u00ed en un esquema general donde distintos procedimientos para adquirir informaci\u00f3n jer\u00e1rquica pueden ser integrados. otras contribuciones de este trabajo son un nuevo m\u00e9todo para la comprobaci\u00f3n de isomorfismo de grafos en tiempo polinomial cuando se dispone de informaci\u00f3n jer\u00e1rquica, y un estudio en profundidad de la b\u00fasqueda jer\u00e1rquica de caminos en grafos.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Modelado y construccion de abstracciones multiples para representacion de grandes espacios. aplicaci\u00f3n a robotica movil<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Modelado y construccion de abstracciones multiples para representacion de grandes espacios. aplicaci\u00f3n a robotica movil <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Juan  Antonio Fernandez  Madrigal <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 M\u00e1laga<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 27\/06\/2000<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Antonio  Javier Gonzalez  Jimenez<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: eduardo Fernandez camacho <\/li>\n<li>Jos\u00e9 Luis Perez  de la cruz (vocal)<\/li>\n<li>Juan Lopez coronado (vocal)<\/li>\n<li>Miguel angel Salichs  caballero (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Juan Antonio Fernandez Madrigal Esta tesis presenta un modelo de grandes espacios basado en m\u00faltiples abstracciones. 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