{"id":90312,"date":"2018-03-10T00:15:42","date_gmt":"2018-03-10T00:15:42","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/una-arquitectura-distribuida-para-el-control-de-robots-autonomos-moviles\/"},"modified":"2018-03-10T00:15:42","modified_gmt":"2018-03-10T00:15:42","slug":"una-arquitectura-distribuida-para-el-control-de-robots-autonomos-moviles","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/matematicas\/una-arquitectura-distribuida-para-el-control-de-robots-autonomos-moviles\/","title":{"rendered":"Una arquitectura distribuida para el control de robots aut\u00f3nomos m\u00f3viles."},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Humberto Mart\u00ednez Barber\u00e1 <\/strong><\/h2>\n<p>Esta tesis presenta una serie de trabajos relacionados a la rob\u00f3tica m\u00f3vil, que abarcan los distintos niveles necesarios para conseguir que en un robot m\u00f3vil realice tareas de forma independiente en un entorno previamente desconocido. Se emplean t\u00e9cnicas de soft-computing (redes neuronales, algoritmos gen\u00e9ticos, y especialmente l\u00f3gica difusa) para el desarrollo de los distintos niveles.  se empieza describiendo la arquitectura hardware que da lugar a la plataforma quaky-ant, un robot aut\u00f3nomo m\u00f3vil que es la base de la mayor parte de las pruebas de los distintos algoritmos en entorno real. Tomando como base esta plataforma, se presenta una soluci\u00f3n al problema de la fusi\u00f3n sensorial no basada en modelo del entorno. Dicha fusi\u00f3n se resuelve inicialmente con una red neuronal simple para, posteriormente, utilizar un sistema h\u00edbrido que genera reglas difusas y basado en la red anfis y algunos algoritmos de clustering, uno de los cuales ha sido desarrollado en el marco de este trabajo, el clustering difuso con b\u00fasqueda tab\u00fa.  una vez que se asumen unos sensores mejorados (tras el proceso de fusi\u00f3n sensorial), se plantea el problema de la navegaci\u00f3n. Este se resuelve, en dos etapas, por la aplicaci\u00f3n de dos t\u00e9cnicas de navegaci\u00f3n. En la primera etapa se aplica un mapa de celdillas difusas para el problema de la elaboraci\u00f3n de mapas, as\u00ed como una b\u00fasqueda a* para el problema de la generaci\u00f3n de trayectorias. En la segunda etapa se aplica un mapa de segmentos difusos para el problema de la elaboraci\u00f3n de mapas, as\u00ed como un sistema de localizaci\u00f3n basado en el mapa de segmentos difusos.  una vez que se tienen desarrolladas las capacidades b\u00e1sicas de navegaci\u00f3n y percepci\u00f3n del entorno, se define una arquitectura distribuida de control (bga) que sirve como base del desarrollo de los distintos elementos de control. Esta rquitectura permite distinguir entre procesos deliberativos y comportimientos reactivos. Los distint<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Una arquitectura distribuida para el control de robots aut\u00f3nomos m\u00f3viles.<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Una arquitectura distribuida para el control de robots aut\u00f3nomos m\u00f3viles. <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Humberto Mart\u00ednez Barber\u00e1 <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Murcia<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 25\/05\/2001<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Antonio  Fernando Gomez Skarmeta<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: Miguel Delgado calvo-flores <\/li>\n<li>ram\u00f3n Rizo aldeguer (vocal)<\/li>\n<li>ricardo Garc\u00eda rosa (vocal)<\/li>\n<li>alessandro Saffiotti (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Humberto Mart\u00ednez Barber\u00e1 Esta tesis presenta una serie de trabajos relacionados a la rob\u00f3tica m\u00f3vil, que abarcan 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