{"id":90722,"date":"2018-03-11T10:09:18","date_gmt":"2018-03-11T10:09:18","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/diseno-de-mecanismos-de-orientaciones-con-restitucion-de-tacto-activo-en-dispositivos-hapticos\/"},"modified":"2018-03-11T10:09:18","modified_gmt":"2018-03-11T10:09:18","slug":"diseno-de-mecanismos-de-orientaciones-con-restitucion-de-tacto-activo-en-dispositivos-hapticos","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/ingenieria-y-tecnologia-mecanicas\/diseno-de-mecanismos-de-orientaciones-con-restitucion-de-tacto-activo-en-dispositivos-hapticos\/","title":{"rendered":"Dise\u00f1o de mecanismos de orientaciones con restituci\u00f3n de tacto activo en dispositivos h\u00e1pticos"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Javier Mart\u00edn Am\u00e9zaga <\/strong><\/h2>\n<p>Los dispositivos h\u00e1pticos son un tipo especial de robots, dise\u00f1ados para proporcionar a un usuario percepci\u00f3n de tacto activo en su interacci\u00f3n con entornos virtuales o remotos.  de forma general, esta interacci\u00f3n requiere movimientos tanto de traslaci\u00f3n como de orientaci\u00f3n de la herramienta manipulada para explorar o manipular el entorno. A d\u00eda de hoy, la restituci\u00f3n de tacto activo en dispositivos h\u00e1pticos se encuentra notablemente menos desarrollada en las componentes de orientaciones que en las de traslaciones. Por este motivo, este trabajo se centra en el dise\u00f1o de mecanismos de orientaciones con restituci\u00f3n de tacto activo.  habitualmente los dispositivos h\u00e1pticos est\u00e1n concebidos para ser agarrados por el usuario con la mano. Por este motivo en primer lugar se ha realizado un estudio biomec\u00e1nico de la mano humana, deriv\u00e1ndose criterios que posteriormente se aplicar\u00e1n al dise\u00f1o de los mecanismos. A continuaci\u00f3n se examinan de forma anal\u00edtica los distintos problemas, tanto te\u00f3ricos como pr\u00e1cticos, asociados al dise\u00f1o de los mecanismos de orientaciones bajo los criterios establecidos. Las mayores dificultades aparecen en los dispositivos de gran espacio de trabajo que de forma conjunta restituyen fuerzas y pares. Esto se debe por un lado a la presencia de singularidades en el interior del espacio de trabajo y por otro lado, en parte, a las limitaciones impuestas por la tecnolog\u00eda actual de actuadores.  partiendo de las necesidades planteadas por distintas aplicaciones reales en los \u00e1mbitos de la cirug\u00eda m\u00ednimamente invasiva y el dise\u00f1o en aeron\u00e1utica, se proporcionan distintas soluciones apoyadas en una extensa revisi\u00f3n bibliogr\u00e1fica. Adem\u00e1s, se aporta tambi\u00e9n una soluci\u00f3n alternativa al dise\u00f1o mec\u00e1nico, basada en t\u00e9cnicas de sustituci\u00f3n sensorial y pseudo-h\u00e1ptics. Varias de las soluciones propuestas por este trabajo han sido probadas con \u00e9xito en distintos prototipos, y el resto est\u00e1n en fase de prototipado en estos momentos.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Dise\u00f1o de mecanismos de orientaciones con restituci\u00f3n de tacto activo en dispositivos h\u00e1pticos<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Dise\u00f1o de mecanismos de orientaciones con restituci\u00f3n de tacto activo en dispositivos h\u00e1pticos <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Javier Mart\u00edn Am\u00e9zaga <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Navarra<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 16\/12\/2008<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Joan Salvador Savall Calbo<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: alejo Avello iturriagagoitia <\/li>\n<li>iker Aguinaga hoyos (vocal)<\/li>\n<li>eduardo G\u00f3mez mart\u00edn (vocal)<\/li>\n<li>Francisco Javier Nieto fernandez (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Javier Mart\u00edn Am\u00e9zaga Los dispositivos h\u00e1pticos son un tipo especial de robots, dise\u00f1ados para proporcionar a un 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