{"id":90964,"date":"2018-03-11T10:09:36","date_gmt":"2018-03-11T10:09:36","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/metodogia-de-diseno-de-reguladores-de-posicion-y-fuerza-para-robots-flexibles-de-un-grado-de-libertad-basada-en-platitud\/"},"modified":"2018-03-11T10:09:36","modified_gmt":"2018-03-11T10:09:36","slug":"metodogia-de-diseno-de-reguladores-de-posicion-y-fuerza-para-robots-flexibles-de-un-grado-de-libertad-basada-en-platitud","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/tecnologia-de-la-automatizacion\/metodogia-de-diseno-de-reguladores-de-posicion-y-fuerza-para-robots-flexibles-de-un-grado-de-libertad-basada-en-platitud\/","title":{"rendered":"Metodogia de dise\u00f1o de reguladores de posicion y fuerza para robots flexibles de un grado de libertad basada en platitud"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Jonathan Becedas Rodriguez <\/strong><\/h2>\n<p>En la d\u00e9cada de los 70, surgen los robots flexibles en el campo de la ingenier\u00eda, y con ellos una nueva filosof\u00eda que da lugar a nuevas aplicaciones, la mayor\u00eda de ellas en la industria aeroespacial. Las caracter\u00edsticas que originan el empleo de tales robots son la ligereza y la flexibilidad. Esto se traduce en menores peso y volumen en la estructura, y como consecuencia, en menor consumo de energ\u00eda.   el hecho de que se empleen materiales m\u00e1s ligeros origina una estructura m\u00e1s flexible, la cual puede presentar grandes vibraciones al ser sometida a peque\u00f1as perturbaciones.  Es por ello que resulta necesario emplear algoritmos de control espec\u00edficos, capaces de cancelar las vibraciones. Pero, adem\u00e1s, existen otras ventajas fundamentales que hacen que este tipo de robots puedan ser empleados, con mayor versatilidad y seguridad, que los robots r\u00edgidos. Tales son el aumento de la ligereza y la disminuci\u00f3n de la inercia. Estas caracter\u00edsticas permiten que los manipuladores puedan emplearse en tareas de contacto con cualquier tipo de objeto, especialmente, aquellos fr\u00e1giles o f\u00e1cilmente deformables, debido a que la gran flexibilidad de este tipo de robots permite absorber la energ\u00eda del impacto.   en esta tesis, se analiza el comportamiento din\u00e1mico de los robots flexibles de un grado de libertad y se estudian posibles soluciones para los problemas m\u00e1s relevantes que presentan estos sistemas en el \u00e1mbito cient\u00edfico-t\u00e9cnico. Se desarrollan algoritmos de control para la cancelaci\u00f3n activa de las vibraciones de los robots flexibles de un grado de libertad y para controlar la fuerza que ejerce el robot cuando entra en contacto con una superficie. El tipo de controladores utilizados requieren el conocimiento de los par\u00e1metros f\u00edsicos del sistema, por lo que se utilizan estimadores algebraicos para poder realizar una estimaci\u00f3n de sus valores reales. Una vez conocidos los valores de los par\u00e1metros que rigen el comportamiento f\u00edsico del sistema, pueden dise\u00f1arse los controladores. Son varios los algoritmos dise\u00f1ados en esta tesis. Entre los controladores de posici\u00f3n destacan: el control de posici\u00f3n proporcional integral generalizado (gpi) #por sus siglas en ingl\u00e9s generalizad proportional integral-, el control gpi adaptativo ante cambios de masa en el extremo y el control robusto al efecto que producen los modos superiores de vibraci\u00f3n no tenidos en cuenta en el modelado din\u00e1mico del eslab\u00f3n flexible, denominado spillover o deslizamiento (una estructura flexible est\u00e1 compuesta por infinitos modos de vibraci\u00f3n; sin embargo, al aumentar la frecuencia de los mismos disminuye su amplitud, por lo que se pueden considerar los m\u00e1s significativos y despreciar el resto). Este efecto puede llegar a desestabilizar sistemas que son estables de forma te\u00f3rica. Entre los controladores de fuerza (par) destacan dos: el control de fuerza en movimiento libre (cuando el robot se mueve libremente sin colisionar con ning\u00fan objeto ni someterse a ninguna restricci\u00f3n en su movimiento natural) y el control de fuerza en movimiento restringido (tras colisionar con una superficie). Todos estos controladores son desarrollados, simulados y experimentados, siendo, asimismo, combinados los de posici\u00f3n y de fuerza para dar lugar a un nuevo algoritmo de control combinado de posici\u00f3n-fuerza, capaz de controlar la posici\u00f3n de un robot flexible y aplicar una fuerza concreta tras impactar con una superficie.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Metodogia de dise\u00f1o de reguladores de posicion y fuerza para robots flexibles de un grado de libertad basada en platitud<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Metodogia de dise\u00f1o de reguladores de posicion y fuerza para robots flexibles de un grado de libertad basada en platitud <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Jonathan Becedas Rodriguez <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Castilla-la mancha<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 19\/12\/2008<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Vicente Feliu Batlle<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: Juan Gomez ortega <\/li>\n<li>Juan  ram\u00f3n Trapero arenas (vocal)<\/li>\n<li>angel Valera fern\u00e1ndez (vocal)<\/li>\n<li>Antonio Ad\u00e1n oliver (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Jonathan Becedas Rodriguez En la d\u00e9cada de los 70, surgen los robots flexibles en el campo de [&hellip;]<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"site-sidebar-layout":"default","site-content-layout":"","ast-site-content-layout":"","site-content-style":"default","site-sidebar-style":"default","ast-global-header-display":"","ast-banner-title-visibility":"","ast-main-header-display":"","ast-hfb-above-header-display":"","ast-hfb-below-header-display":"","ast-hfb-mobile-header-display":"","site-post-title":"","ast-breadcrumbs-content":"","ast-featured-img":"","footer-sml-layout":"","theme-transparent-header-meta":"","adv-header-id-meta":"","stick-header-meta":"","header-above-stick-meta":"","header-main-stick-meta":"","header-below-stick-meta":"","astra-migrate-meta-layouts":"default","ast-page-background-enabled":"default","ast-page-background-meta":{"desktop":{"background-color":"var(--ast-global-color-4)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center 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