{"id":90989,"date":"2018-03-11T10:09:36","date_gmt":"2018-03-11T10:09:36","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/localizacion-de-robots-moviles-en-espacios-inteligentes-utilizando-camaras-externas-y-marcas-naturales\/"},"modified":"2018-03-11T10:09:36","modified_gmt":"2018-03-11T10:09:36","slug":"localizacion-de-robots-moviles-en-espacios-inteligentes-utilizando-camaras-externas-y-marcas-naturales","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/inteligencia-artificial\/localizacion-de-robots-moviles-en-espacios-inteligentes-utilizando-camaras-externas-y-marcas-naturales\/","title":{"rendered":"Localizacion de robots moviles en espacios inteligentes utilizando camaras externas y marcas naturales"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Daniel Pizarro Perez <\/strong><\/h2>\n<p>En el presente trabajo de tesis se aborda el problema de la obtenci\u00f3n de la pose de un robot m\u00f3vil mediante c\u00e1maras est\u00e1ticas ubicadas en el entorno. El enfoque presentado se basa en el concepto de \u00abespacio inteligente\u00bb, en el que un sistema distribuido de procesamiento controla las c\u00e1maras y el robot. Los antecedentes de posicionamiento de robots mediante c\u00e1maras inciden en el uso de balizamiento artificial de los robots. En esta tesis se propone un enfoque que minimiza el conocimiento previo necesario del robot y hace uso de su apariencia natural para obtener la pose. se propone en esta tesis un algoritmo de localizaci\u00f3n basado en la obtenci\u00f3n de marcas naturales, detectadas en el plano imagen del conjunto de c\u00c2\u00bfamaras, las cuales se corresponden con un modelo tridimensional del robot.  el sistema de localizaci\u00f3n planteado se divide en dos fases. Primero se obtiene el modelo tridimensional del robot y su pose inicial mediante una fase de inicializaci\u00f3n. En segundo lugar, se obtiene la pose del robot en cada instante de tiempo mediante una fase de localizaci\u00f3n secuencial. la inicializaci\u00f3n es resuelta en esta tesis para cualquier n\u00famero de c\u00e1maras, aplicando un enfoque de reconstrucci\u00f3n a partir del movimiento del robot. Este enfoque requiere el uso de odometr\u00eda en su versi\u00f3n para una c\u00e1mara y permite que las correspondencias entre c\u00e1maras no sean necesarias. el algoritmo secuencial de posicionamiento hace uso del modelo tridimensional obtenido en la inicializaci\u00f3n, para determinar la pose del robot mediante un esquema probabil\u00edstico de estimaci\u00f3n-correcci\u00f3n. El algoritmo incluye t\u00e9cnicas robustas de eliminaci\u00f3n de medidas err\u00f3neas en el plano imagen y una soluci\u00f3n no iterativa y de baja complejidad para el problema del c\u00e1lculo de la pose utilizando m\u00faltiples c\u00e1maras, denominado el problema mpnp (\u00abmultiple perspective n point\u00bb) en la literatura anglosajona. el uso de un enfoque probabil\u00edstico permite realizar la fusi\u00f3n de toda la informaci\u00f3n disponible en el entorno, modelando la incertidumbre resultado de la pose del robot. la soluci\u00f3n presentada en esta tesis se ha validado experimentalmente en todas sus fases, utilizando para ello tanto datos simulados como un entorno real con c\u00e1maras, robots y obst\u00e1culos. El resultado es un m\u00e9todo de localizaci\u00f3n estable y aplicable a entornos reales, en los que existen oclusiones y cambios de iluminaci\u00f3n.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Localizacion de robots moviles en espacios inteligentes utilizando camaras externas y marcas naturales<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Localizacion de robots moviles en espacios inteligentes utilizando camaras externas y marcas naturales <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Daniel Pizarro Perez <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Alcal\u00e1<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 19\/12\/2008<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Manuel Mazo Quintas<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: Jos\u00e9 Luis L\u00e1zaro galilea <\/li>\n<li>nicolas Perez de la blanca capilla (vocal)<\/li>\n<li>lourdes De agapito vicente (vocal)<\/li>\n<li>Luis Baumela molina (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Daniel Pizarro Perez En el presente trabajo de tesis se aborda el problema de la obtenci\u00f3n de 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