{"id":91677,"date":"2018-03-11T10:10:31","date_gmt":"2018-03-11T10:10:31","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/sistema-de-localizacion-y-mapeado-simultaneo-basadoen-vision-estereoscopica-para-la-asistencia-a-la-navegacion-de-veha%c2%adculos-en-grandes-entornos\/"},"modified":"2018-03-11T10:10:31","modified_gmt":"2018-03-11T10:10:31","slug":"sistema-de-localizacion-y-mapeado-simultaneo-basadoen-vision-estereoscopica-para-la-asistencia-a-la-navegacion-de-veha%c2%adculos-en-grandes-entornos","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/tecnologia-de-los-ordenadores\/sistema-de-localizacion-y-mapeado-simultaneo-basadoen-vision-estereoscopica-para-la-asistencia-a-la-navegacion-de-veha%c2%adculos-en-grandes-entornos\/","title":{"rendered":"Sistema de localizaci\u00f3n y mapeado simult\u00e1neo basadoen visi\u00f3n estereosc\u00f3pica para la asistencia a la navegaci\u00f3n de veh\u00edculos en grandes entornos"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> David Schleicher G\u00f3mez <\/strong><\/h2>\n<p>En esta tesis se presenta un nuevo sistema jer\u00e1rquico de localizaci\u00f3n y  mapeado simult\u00e1neos (slam: simultaneous localization and mapping) en tiempo real, aplicado a la localizaci\u00f3n robusta de un veh\u00edculo en grandes entornos exteriores de tipo fundamentalmente urbano, siendo capaz de mejorar los sistemas de asistencia a la navegaci\u00f3n actuales, basados \u00fanicamente en gps. Adem\u00e1s, esta propuesta podr\u00eda utilizarse en sistemas de   navegaci\u00f3n aut\u00f3noma con trayectorias recurrentes, como por ejemplo, l\u00edneas regulares de autob\u00fas, recorridos internos en parques   tem\u00e1ticos, etc. El sistema se basa exclusivamente en la informaci\u00f3n proporcionada tanto por una c\u00e1mara est\u00e9reo de gran angular y bajo coste, como por un sensor gps tambi\u00e9n de bajo coste. El uso de una c\u00e1mara est\u00e9reo demuestra numerosas ventajas frente a la implementaci\u00f3n monocular, como por ejemplo la posibilidad de estimar la escala del mapa en verdadera magnitud.  el m\u00e9todo propuesto se basa en dividir el mapa global en diversos sub-mapas locales, identificados por las denominadas huellas, que definen las poses del veh\u00edculo en ciertos puntos y que se relacionan con los sistemas de referencia de cada uno de los sub-mapas. En este nivel de sub-mapa, denominado slam de bajo nivel, se implementa un m\u00e9todo de tipo m\u00e9trico consistente en el mapeado secuencial de marcas visuales naturales en 3d, as\u00ed como en la obtenci\u00f3n de la pose del veh\u00edculo, a trav\u00e9s de un filtro de kalman extendido (ekf) que modela el comportamiento din\u00e1mico del sistema. De esta forma se logran sub-mapas localmente consistentes. Para la elecci\u00f3n del tipo id\u00f3neo de marcas en cuanto a propiedades de seguimiento, identificaci\u00f3n y tiempos de c\u00f3mputo, se ha realizado un estudio comparativo entre el m\u00e9todo sift (scale-invariant feature transform) y de correlaci\u00f3n directa, obteni\u00e9ndose mejores resultados para este \u00faltimo. Adem\u00e1s, en este nivel se integran las medidas obtenidas del gps, mejorando la estimaci\u00f3n de la posici\u00f3n del veh\u00edculo y, por tanto, la propia estimaci\u00f3n del mapa local.   sobre el nivel bajo de slam, descrito anteriormente, se a\u00f1ade un   nivel jer\u00e1rquicamente superior de tipo topol\u00f3gico denominado nivel alto de slam, el cual est\u00e1 basado en uso de las denominadas huellas y la implementaci\u00f3n del m\u00e9todo de optimizaci\u00f3n y correcci\u00f3n del mapa topol\u00f3gico, denominado mlr (multilevel relaxation). Este algoritmo tiene como prop\u00f3sito reducir el error global del mapa, manteniendo las restricciones de tiempo real y proporcionando una estimaci\u00f3n  consistente del mismo, incluso en situaciones de p\u00e9rdida de cobertura gps. Para la detecci\u00f3n de situaciones de cierre de lazos, fundamentalmente en ausencia de se\u00f1al gps, se ha implementado un tipo especial de huellas denominado huella sift. \u00e9stas son capaces de identificar lugares previamente visitados, en base a su apariencia visual, mediante el empleo de caracter\u00edsticas de tipo sift.  por \u00faltimo, se presentan resultados de validaci\u00f3n del m\u00e9todo slam propuesto a partir de numerosos ensayos realizados fundamentalmente en grandes entornos exteriores de tipo urbano con un veh\u00edculo real. Las conclusiones obtenidas de los mismos muestran unos resultados de localizaci\u00f3n suficientemente precisos para los prop\u00f3sitos de esta tesis, manteniendo los tiempos de c\u00f3mputo dentro de las restricciones de tiempo real establecidas y empleando un hardware de coste reducido. Como aplicaci\u00f3n pr\u00e1ctica final se propone el empleo del m\u00e9todo para la mejora de sistemas de asistencia a la navegaci\u00f3n, habi\u00e9ndose realizado diversos ensayos en entornos reales. Se demuestra su uso en situaciones decisivas para la planificaci\u00f3n de rutas, con mala o nula recepci\u00f3n de se\u00f1al de gps, mejorando los sistemas de navegaci\u00f3n actuales.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Sistema de localizaci\u00f3n y mapeado simult\u00e1neo basadoen visi\u00f3n estereosc\u00f3pica para la asistencia a la navegaci\u00f3n de veh\u00edculos en grandes entornos<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Sistema de localizaci\u00f3n y mapeado simult\u00e1neo basadoen visi\u00f3n estereosc\u00f3pica para la asistencia a la navegaci\u00f3n de veh\u00edculos en grandes entornos <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 David Schleicher G\u00f3mez <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Alcal\u00e1<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 13\/02\/2009<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Luis Miguel Bergasa Pascual<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: Miguel angel Sotelo vazquez <\/li>\n<li>arturo De la escalera hueso (vocal)<\/li>\n<li>Juan  domingo Tardos solano (vocal)<\/li>\n<li>vicente Matell\u00e1n olivera (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de David Schleicher G\u00f3mez En esta tesis se presenta un nuevo sistema jer\u00e1rquico de localizaci\u00f3n y mapeado simult\u00e1neos 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