{"id":94376,"date":"2018-03-11T10:14:06","date_gmt":"2018-03-11T10:14:06","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/metodos-adaptativos-para-sistemas-de-control-por-convergencia-de-estados-en-robots-teleoperados\/"},"modified":"2018-03-11T10:14:06","modified_gmt":"2018-03-11T10:14:06","slug":"metodos-adaptativos-para-sistemas-de-control-por-convergencia-de-estados-en-robots-teleoperados","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/robotica\/metodos-adaptativos-para-sistemas-de-control-por-convergencia-de-estados-en-robots-teleoperados\/","title":{"rendered":"M\u00e9todos adaptativos para sistemas de control por convergencia de estados en robots teleoperados"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Mar\u00eda Auxiliadora Artigas Barrios <\/strong><\/h2>\n<p>Esta tesis doctoral tiene como objetivo principal presentar el dise\u00f1o de algoritmos de control adaptativo para sistemas lineales de teleoperaci\u00f3n sin considerar el retardo en el canal de comunicaci\u00f3n. Adem\u00e1s se extiende la t\u00e9cnica de control adaptativa a la aplicaci\u00f3n para esquemas de control por convergencia de estado. La aplicaci\u00f3n del m\u00e9todo adaptativo permite que el esclavo siga al maestro, a pesar de la existencia de incertidumbres que puedan presentarse durante la teleoperaci\u00f3n.   en primer lugar se describe de forma detallada el m\u00e9todo de dise\u00f1o y control para un sistema teleoperado en el que el maestro y el esclavo son representados por ecuaciones diferenciales lineal de orden n, y para ello se desarrolla el modelado del m\u00e9todo de control para sistemas teleoperados en variables de estado.  a continuaci\u00f3n se presenta un an\u00e1lisis del comportamiento din\u00e1mico del sistema global para las diferentes estrategias dise\u00f1adas de control adaptativo, donde se muestra de qu\u00e9 forma es afectado por los par\u00e1metros de dise\u00f1o. De este modo se analiza la robustez del m\u00e9todo adaptativo para ligeras variaciones en los par\u00e1metros de dise\u00f1o.  seguidamente se realiza un an\u00e1lisis de optimalidad, comparando los m\u00e9todos adaptativos, en cuanto a un \u00edndice que se obtiene a trav\u00e9s de diferentes criterios de la integral del error.   por \u00faltimo se muestran los resultados experimentales obtenidos al implementar el m\u00e9todo adaptativo de control a un sistema teleoperado real de un grado de libertad.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>M\u00e9todos adaptativos para sistemas de control por convergencia de estados en robots teleoperados<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 M\u00e9todos adaptativos para sistemas de control por convergencia de estados en robots teleoperados <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Mar\u00eda Auxiliadora Artigas Barrios <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Polit\u00e9cnica de Madrid<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 23\/06\/2009<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Rafael Aracil Santonja<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: pascual Campoy cervera <\/li>\n<li>cesar Francisco Alvarez rocha (vocal)<\/li>\n<li>Jos\u00e9 Mar\u00eda Azorin poveda (vocal)<\/li>\n<li>pablo Gonzalez de santos (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Mar\u00eda Auxiliadora Artigas Barrios Esta tesis doctoral tiene como objetivo principal presentar el dise\u00f1o de algoritmos de 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