{"id":95318,"date":"2018-03-11T10:15:15","date_gmt":"2018-03-11T10:15:15","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/relational-positioning-in-robot-task-specification-and-execution\/"},"modified":"2018-03-11T10:15:15","modified_gmt":"2018-03-11T10:15:15","slug":"relational-positioning-in-robot-task-specification-and-execution","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/tecnologia-de-la-automatizacion\/relational-positioning-in-robot-task-specification-and-execution\/","title":{"rendered":"Relational positioning in robot task specification and execution"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Adolfo Rodr\u00edguez Tsouroukdissian <\/strong><\/h2>\n<p>Las operaciones de posicionamiento son ub\u00edcuas en entornos industriales, y su ejecuci\u00f3n autom\u00e1tica por  manipuladores rob\u00f3ticos es cada vez m\u00e1s frecuente. La escencia de una tarea que contempla  operaciones de posicinamiento se encuentra en las relaciones geom\u00e9tricas que deben satisfacerse entre  el objeto manipulado y su entorno. Estas relaciones frecuentemente pueden describirse como una  secuencia de movimientos restringidos, donde cada paso est\u00e1 descrito en t\u00e9rminos de restricciones  geom\u00e9tricas. Este trabajo presenta el posicionamiento relacional como un mecanismo para explotar estas  relaciones. Los solucionadores de problemas de restricciones geom\u00e9tricas son un elemento central en el  posicionamiento relacional, y se encargan de establecer el mapa entre restrcciones geom\u00e9tricas y  regiones del espacio de trabajo de movimientos permitidos. la tesis comienza con una revisi\u00f3n de movimientos de cuerpos r\u00edgidos, y describe c\u00f3mo el movimiento  relativo entre multiples cuerpos puede expresarse en t\u00e9rminos de restricciones geom\u00e9tricas. Luego se  presenta una revisi\u00f3n del estado del arte en soluci\u00f3n de problemas de restricciones geom\u00e9tricas y sus  aplicaciones, incluyendo una caracterizaci\u00f3n del problema de satisfacci\u00f3n de restricciones geom\u00e9tricas, y  una discusi\u00f3n de las t\u00e9cnicas de soluci\u00f3n existentes. luego se introduce una metodolog\u00eda para solucionar problemas de restricciones geom\u00e9tricas llamada  positioning mobile with respect to fixed (pmf). Esta trata el problema de calcular eficientemente todas  las posibles configuraciones que un objeto m\u00f3vil puede tener al satisfacer un conjunto de restricciones  geom\u00e9tricas definidas entre sus elementos geom\u00e9tricos y los de su entorno. Las aplicaciones de dicha  metodolog\u00eda a tareas robotizadas se detalla, en particular a la especificaci\u00f3n de tareas programadas  fuera de l\u00ednea y a la ejecuci\u00f3n asistida de tareas teleoperadas. a trav\u00e9s de problemas espec\u00edficos se muestra c\u00f3mo secuencias de ensamblaje pueden ser especificadas  en t\u00e9rminos de restricciones geom\u00e9tricas y de moviemientos en las direcciones no restringidas  (controlados por posici\u00f3n o fuerza). Seguidamente, se propone una metodolog\u00eda para planificar  movimientos libres de colisi\u00f3n para objetos sujetos a restriccions geom\u00e9tricas, la cual complementa las  t\u00e9cnicas de soluci\u00f3n anteriormente mencionadas en la generaci\u00f3n de planes de ejecuci\u00f3n de tareas  descritas en t\u00e9rminos de restricciones geom\u00e9tricas. en lo que respecta a la ejecuci\u00f3n de tareas teleoperadas, el solucionador desarrollado es incorporado en  un sistema de teleoperaci\u00f3n bilateral, donde ayudas tanto visuales como h\u00e1pticas son utilizadas para  asistir a un operador en la ejecuci\u00f3n de movimientos restringidos. Dos tipos diferentes de dispositivo  h\u00e1ptico y de algoritmo de control para realimentaci\u00f3n h\u00e1ptica se comparan experimentalmente,  resaltando las ventajas y desventajas asociadas a cada uno. finalmente se realiza una revisi\u00f3n de la arquitectura de software implementada, resaltando algunos  t\u00f3picos importantes a considerar a la hora de dise\u00f1ar una pieza compleja de sofware cient\u00edfico, como lo  son la eficiencia, la robustez, la modularidad, la escalabilidad y la portabilidad.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Relational positioning in robot task specification and execution<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Relational positioning in robot task specification and execution <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Adolfo Rodr\u00edguez Tsouroukdissian <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Polit\u00e9cnica de catalunya<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 16\/07\/2009<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Luis Bas\u00e1\u00f1ez Villaluenga<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: ra\u00fal Su\u00e1rez feijoo <\/li>\n<li>federico Thomas arroyo (vocal)<\/li>\n<li>mart\u00edn Mellado arteche (vocal)<\/li>\n<li>  (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Adolfo Rodr\u00edguez Tsouroukdissian Las operaciones de posicionamiento son ub\u00edcuas en entornos industriales, y su ejecuci\u00f3n autom\u00e1tica por 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