{"id":95375,"date":"2018-03-11T10:15:19","date_gmt":"2018-03-11T10:15:19","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/estudio-e-implementacion-de-controladores-dinamicos-de-robos-industriales-en-tiempo-real\/"},"modified":"2018-03-11T10:15:19","modified_gmt":"2018-03-11T10:15:19","slug":"estudio-e-implementacion-de-controladores-dinamicos-de-robos-industriales-en-tiempo-real","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/ingenieria-de-control\/estudio-e-implementacion-de-controladores-dinamicos-de-robos-industriales-en-tiempo-real\/","title":{"rendered":"Estudio e implementaci\u00f3n de controladores din\u00e1micos de robos industriales en tiempo real"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Nuria Rosillo Guerrero <\/strong><\/h2>\n<p>El control de robots manipuladores tiene por objeto mejorar la calidad, productividad y funcionalidad de dichos sistemas industriales. Para ello, se hace necesario que el dise\u00f1o de los m\u00e9todos de control tengan en cuenta el car\u00e1cter no lineal de la din\u00e1mica de estos sistemas. Por este motivo la presente tesis se centra en el control no lineal de sistemas robotizados, por lo tanto se aborda el modelado din\u00e1mico de robots y el desarrollo de controladores din\u00e1micos as\u00ed como su implementaci\u00f3n en entornos de tiempo real. por una parte, se desarrolla el modelo din\u00e1mico de un robot manipulador a partir de las ecuaciones de la din\u00e1mica de acuerdo al formalismo de gibbs-appell. Para ello, se asume el robot constituido por barras r\u00edgidas y pares ideales. Este algoritmo est\u00e1 formulado de una forma recursiva logrando por ello un coste computacional lineal, que permite desarrollar aplicaciones de tiempo real. Adem\u00e1s se tiene en cuenta que los algoritmos de resoluci\u00f3n del modelo din\u00e1mico necesitan conocer de forma fiable los par\u00e1metros f\u00edsicos del robot, por lo que se tienen que desarrollar procedimientos para poder utilizar un conjunto de par\u00e1metros base identificados tanto en el problema din\u00e1mico como a la hora de construir la ecuaci\u00f3n del movimiento del robot. por otra parte, a partir del modelo del robot se aborda el control din\u00e1mico de \u00e9ste. Los controladores de movimiento desarrollados son controladores basados en el modelo del robot, es decir, aquellos que tienen en cuenta la descripci\u00f3n no lineal del sistema robotizado. De todos los posibles controladores de esta clase que existen, nos centramos en dos tipos, los controladores por din\u00e1mica inversa y los controladores basados en pasividad. Los primeros alcanzan el objetivo de seguimiento de trayectoria mediante la linealizaci\u00f3n por realimentaci\u00f3n de la din\u00e1mica no lineal del robot. El segundo grupo modifica la energ\u00eda mec\u00e1nica del sistema con el fin de alcanzar el objetivo de control. finalmente, para poder validar y compr<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Estudio e implementaci\u00f3n de controladores din\u00e1micos de robos industriales en tiempo real<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Estudio e implementaci\u00f3n de controladores din\u00e1micos de robos industriales en tiempo real <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Nuria Rosillo Guerrero <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Polit\u00e9cnica de Valencia<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 17\/07\/2009<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Angel Valera Fern\u00e1ndez<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: pedro Albertos p\u00e9rez <\/li>\n<li>erika Ottaviano (vocal)<\/li>\n<li>pedro Jos\u00e9 Sanz valero (vocal)<\/li>\n<li>Fernando S\u00e1nchez l\u00f3pez (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Nuria Rosillo Guerrero El control de robots manipuladores tiene por objeto mejorar la calidad, productividad y funcionalidad [&hellip;]<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"site-sidebar-layout":"default","site-content-layout":"","ast-site-content-layout":"","site-content-style":"default","site-sidebar-style":"default","ast-global-header-display":"","ast-banner-title-visibility":"","ast-main-header-display":"","ast-hfb-above-header-display":"","ast-hfb-below-header-display":"","ast-hfb-mobile-header-display":"","site-post-title":"","ast-breadcrumbs-content":"","ast-featured-img":"","footer-sml-layout":"","theme-transparent-header-meta":"","adv-header-id-meta":"","stick-header-meta":"","header-above-stick-meta":"","header-main-stick-meta":"","header-below-stick-meta":"","astra-migrate-meta-layouts":"default","ast-page-background-enabled":"default","ast-page-background-meta":{"desktop":{"background-color":"var(--ast-global-color-4)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center 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