{"id":96187,"date":"2018-03-11T10:16:21","date_gmt":"2018-03-11T10:16:21","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/mecatronica-bioinspirada-de-robots-humanoides-de-tamano-natural\/"},"modified":"2018-03-11T10:16:21","modified_gmt":"2018-03-11T10:16:21","slug":"mecatronica-bioinspirada-de-robots-humanoides-de-tamano-natural","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/mecanica\/mecatronica-bioinspirada-de-robots-humanoides-de-tamano-natural\/","title":{"rendered":"Mecatr\u00f3nica bioinspirada de robots humanoides de tama\u00f1o natural"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Luis Mar\u00eda Cabas Ormaechea <\/strong><\/h2>\n<p>Esta tesis se enmarca dentro del \u00e1rea de estudio de robots humanoide y se centra espec\u00edcamente en el estudio de mecatronico de los mismos. El problema a resolver es c\u00f3mo dise\u00f1ar de forma eciente esta clase de robots para que puedan desplazarse de forma aut\u00f3noma y realizar una gran variedad de tareas. por tal motivo, en esta tesis doctoral se desarrolla y aplica una metodolog\u00eda de dise\u00f1o para un robot humanoide de tama\u00f1o natural, tomando como modelo algunas caracter\u00edsticas del ser humano. esta metodolog\u00eda pretende resolver de forma progresiva el problema del dise\u00f1o de un robot humanoide, utilizando aquellas analog\u00edas f\u00edsicas y mec\u00e1nicas que tienen este tipo de ingenios mec\u00e1nicos con el cuerpo humano y, a partir de ellas, utilizarlas como piedra angular para obtener los modelos que nos ayudar\u00e1n a lograr nuestro prop\u00f3sito, dise\u00f1ar un humanoide polifuncional. la aplicaci\u00f3n de este m\u00e9todo de dise\u00f1o en el proyecto rh ha permitido fabricar con \u00e9xito el primer robot humanoide espa\u00f1ol, el rh-0 y su evoluci\u00f3n el rh-1. el documento comienza haciendo un amplio estado del arte, describiendo los principales proyectos de investigaci\u00f3n, desarrollando el estado del arte tanto de robots b\u00edpedos como su evoluci\u00f3n, los humanoides, para tener as\u00ed una como base te\u00f3rica ingenieril, sobre la que se sustentarl\u00e1 la tesis, estudiando el proceso evolutivo al que se han sometido este tipo de m\u00e1quinas. posteriormente, describe el funcionamiento del cuerpo humano para obtener los modelos, tanto estructurales como cinem\u00e1ticos, que nos ayudar\u00e1n a lograr nuestro prop\u00f3sito. Por tal motivo y nalizando el estudio de conceptos te\u00f3ricos, haremos un estudio de la locomoci\u00f3n humana. a continuaci\u00f3n, deniremos una metodolog\u00eda de dise\u00f1o de forma puramente te\u00f3rica, describiendo una serie de procedimientos y planteando algunas reglas y criterios claves para nalizar con \u00e9xito el proceso de dise\u00f1o de robots humanoides. Con esto, mediante la utilizaci\u00f3n de esta metodolog\u00eda, se pretende optimizar el el resultado obtenido como el propio proceso de dise\u00f1o en s\u00ed. luego, describiremos de forma pr\u00e1ctica la metodolog\u00eda presentada en anterioriormente, efectuados durante el dise\u00f1o y construcci\u00f3n del rh-0 y su correspondiente evoluci\u00f3n el rh-1, que como se observa han permitido su depuraci\u00f3n y renamiento, debido al car\u00e1cter c\u00edclico de la misma, tratando m\u00e1s que proponer una receta cerrada de instrucciones a seguir ante determinados casos concretos, lograr sentar unos conceptos claves para el buen desarrollo de un proyecto complejo como es el dise\u00f1o de una m\u00e1quina tecnol\u00f3gicamente muy avanzada. se ha demostrado que las metodolog\u00eda propuesta, resuleve con \u00e9xito este problema, con rutinas v\u00e1lidas para su utilizaci\u00f3n en robots reales. Han sido probadas en dos prototipos de robots humanodies dise\u00f1ados y construidos. finalmente, describiremos los resultados obtenidos y los procesos de optimizaci\u00f3n realizados como consecuencia del trabajo llevado a cabo a lo largo de todo el proyecto. esta optimizaci\u00f3n obliga, aunque de una forma mas tangencial, recoger algunas de las posibles mejoras a llevar a cabo en el dise\u00f1o, tanto sobre el propio rh-0, como sobre futuros prototipos m\u00e1s avanzados del mismo.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Mecatr\u00f3nica bioinspirada de robots humanoides de tama\u00f1o natural<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Mecatr\u00f3nica bioinspirada de robots humanoides de tama\u00f1o natural <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Luis Mar\u00eda Cabas Ormaechea <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Carlos III de Madrid<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 25\/09\/2009<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Carlos Balaguer Bernaldo De Quir\u00f3s<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: Miguel \u00e1ngel Salichs s\u00e1nchez-caballero <\/li>\n<li>eduardo Zalama casanova (vocal)<\/li>\n<li>ernesto Gambao (vocal)<\/li>\n<li>v\u00edctor Fernando Mu\u00f1oz mart\u00ednez (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Luis Mar\u00eda Cabas Ormaechea Esta tesis se enmarca dentro del \u00e1rea de estudio de robots humanoide y 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