{"id":96754,"date":"2018-03-11T10:17:03","date_gmt":"2018-03-11T10:17:03","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/identificacion-de-parametros-dinamicos-de-robots-paralelos-basada-en-un-conjunto-de-parametros-significativos\/"},"modified":"2018-03-11T10:17:03","modified_gmt":"2018-03-11T10:17:03","slug":"identificacion-de-parametros-dinamicos-de-robots-paralelos-basada-en-un-conjunto-de-parametros-significativos","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/ingenieria-y-tecnologia-mecanicas\/identificacion-de-parametros-dinamicos-de-robots-paralelos-basada-en-un-conjunto-de-parametros-significativos\/","title":{"rendered":"Identificaci\u00f3n de par\u00e1metros din\u00e1micos de robots paralelos basada en un conjunto de par\u00e1metros significativos"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Miguel \u00e1ngel D\u00edaz  Rodr\u00edguez <\/strong><\/h2>\n<p>Los robots paralelos constituyen un campo de investigaci\u00f3n muy activo en los \u00faltimos 20 a\u00f1os. Frente a los robots seriales presentan, fundamentalmente, dos conocidas ventajas como son, una mayor precisi\u00f3n en el posicionamiento y una mayor rigidez con respecto a la relaci\u00f3n entre sus dimensiones y  la carga de trabajo m\u00e1xima. Los principales inconvenientes de estos robots paralelos son un espacio de trabajo m\u00e1s reducido y problemas espec\u00edficos a la hora de planificar su control.  las aplicaciones industriales demandan cada vez m\u00e1s de una mayor precisi\u00f3n por lo que se debe de disponer de robots con controladores robustos basados en el conocimiento del modelo din\u00e1mico. Por otra parte, si se requieren simulaciones realistas se debe disponer de modelos din\u00e1micos precisos para as\u00ed evaluar con mayor certeza los posibles escenarios de operaci\u00f3n de dichos robots antes de su puesta en pr\u00e1ctica en el proceso industrial. La precisi\u00f3n del modelo din\u00e1mico depende en gran medida de la certeza con la que se puedan determinar los par\u00e1metros din\u00e1micos del modelo, esto es: masas, localizaci\u00f3n del centro de gravedad, t\u00e9rminos de inercia y par\u00e1metros de fricci\u00f3n. Entre las t\u00e9cnicas que se han propuesto para su determinaci\u00f3n, la identificaci\u00f3n de par\u00e1metros din\u00e1micos por medio de m\u00e9todos experimentales es la que ha proporcionado mejores resultados. Dichas t\u00e9cnicas de identificaci\u00f3n han sido aplicadas en mayor medida a la determinaci\u00f3n de los par\u00e1metros din\u00e1micos de los robots seriales, siendo su aplicaci\u00f3n a robots paralelos m\u00e1s escasa.   uno de los aspectos que se ha demostrado m\u00e1s importante en la identificaci\u00f3n consiste en dise\u00f1ar las trayectorias a partir de las cuales se extraen los datos en los que se va a basar la identificaci\u00f3n. El objetivo que se pretende es el de dise\u00f1ar los experimentos de forma tal de que se incremente la certidumbre con la cual se identifican los par\u00e1metros. En este sentido, se presenta el dise\u00f1o del experimento basado en t\u00e9cnicas multicriterio.   en la presente tesis se ha constatado que no siempre el empleo de modelos din\u00e1micos subyacentes muy complejos redunda en unos par\u00e1metros identificados m\u00e1s ajustados a la realidad. Esto es, se ha constatado de forma experimental que puede ser preferible considerar modelos m\u00e1s simples, pero constituidos por par\u00e1metros con una mayor significaci\u00f3n a la hora de definir el comportamiento din\u00e1mico del sistema mec\u00e1nico.   en la presente tesis se propone una metodolog\u00eda completa para la identificaci\u00f3n de par\u00e1metros din\u00e1micos de robots paralelos basada en un conjunto de par\u00e1metros significativos. Los aspectos m\u00e1s relevantes de la metodolog\u00eda propuesta se pueden resumir en: 1) a partir de la identificaci\u00f3n de par\u00e1metros considerando un modelo din\u00e1mico subyacente completo, ir reduciendo dicho modelo a partir de consideraciones estad\u00edsticas, 2) imponer la condici\u00f3n de factibilidad f\u00edsica a los par\u00e1metros que se van a identificar. Los experimentos han sido realizados sobre dos tipos de robots paralelos, espec\u00edficamente, robots paralelos completos de tres grados de libertad, a saber; un robot de configuraci\u00f3n 3-rps, que se dispon\u00eda de trabajos previos, y de un robot de configuraci\u00f3n 3-prs. Este \u00faltimo fue proyectado en el marco experimental del presente trabajo. La aplicaci\u00f3n de la estrategia metodol\u00f3gica propuesta permiti\u00f3 obtener modelos reducidos, los cuales se han verificado mediante la resoluci\u00f3n del problema din\u00e1mico inverso y posterior comparaci\u00f3n entre las fuerzas generalizadas y las acciones de control reales. As\u00ed mismo, se ha procedido a la formulaci\u00f3n del problema din\u00e1mico directo considerando los conjuntos de par\u00e1metros identificados. En ambos casos, la respuesta del sistema muestra un elevado grado de concordancia con los resultados reales.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Identificaci\u00f3n de par\u00e1metros din\u00e1micos de robots paralelos basada en un conjunto de par\u00e1metros significativos<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Identificaci\u00f3n de par\u00e1metros din\u00e1micos de robots paralelos basada en un conjunto de par\u00e1metros significativos <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Miguel \u00e1ngel D\u00edaz  Rodr\u00edguez <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Polit\u00e9cnica de Valencia<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 23\/10\/2009<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Vicente Mata Amela<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: Juan  ignacio Cuadrado iglesias <\/li>\n<li>Juan  Carlos Garcia prada (vocal)<\/li>\n<li>marco Ceccarelli (vocal)<\/li>\n<li>Fernando Viadero rueda (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Miguel \u00e1ngel D\u00edaz Rodr\u00edguez Los robots paralelos constituyen un campo de investigaci\u00f3n muy activo en los \u00faltimos 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