{"id":97832,"date":"2009-10-12T00:00:00","date_gmt":"2009-10-12T00:00:00","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/planificacion-optima-de-movimiento-y-aprendizaje-por-refuerzo-en-veha%c2%adculos-moviles-autonomos\/"},"modified":"2009-10-12T00:00:00","modified_gmt":"2009-10-12T00:00:00","slug":"planificacion-optima-de-movimiento-y-aprendizaje-por-refuerzo-en-veha%c2%adculos-moviles-autonomos","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/ingenieria-de-control\/planificacion-optima-de-movimiento-y-aprendizaje-por-refuerzo-en-veha%c2%adculos-moviles-autonomos\/","title":{"rendered":"Planificaci\u00f3n \u00f3ptima de movimiento y aprendizaje por refuerzo en veh\u00edculos m\u00f3viles aut\u00f3nomos"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Mar\u00eda no G\u00f3mez Plaza <\/strong><\/h2>\n<p>El presente trabajo de investigaci\u00f3n se ha centrado en la propuesta de un algoritmo, capaz de realizar una planificaci\u00f3n \u00f3ptima de movimiento en veh\u00edculos m\u00f3viles aut\u00f3nomos, pas\u00e1ndose en t\u00e9cnicas de control \u00f3ptimo en lazo cerrado. Estos veh\u00edculos se caracterizan por estar dotados de cuatro ruedas, con direcci\u00f3n delantera y tracci\u00f3n delantera o trasera y, fundamentalmente, por ser sistemas din\u00e1micos no lineales en los cuales la planificaci\u00f3n de movimiento y su control, son tareas complejas, debido a que se trata de sistemas no-holon\u00f3micos. Todos los estudios llevados a cabo para la puesta en pr\u00e1ctica de esta planificaci\u00f3n \u00f3ptima se han realizado considerando como base te\u00f3rica los conceptos de aprendizaje por refuerzo y espacio de estados celular. el nuevo algoritmo propuesto tiene la peculiaridad de ser muy robusto ante posibles cambios en el entorno o en la estructura f\u00edsica o mec\u00e1nica del propio veh\u00edculo, de manera que la generaci\u00f3n del controlador \u00f3ptimo vendr\u00e1 dada, una vez que se haya ejecutado previamente una fase de aprendizaje por la que estos cambios se habr\u00e1n tenido en cuenta de forma impl\u00edcita por el algoritmo. El aprendizaje est\u00e1 orientado a alcanzar un objetivo de acuerdo a un criterio de optimizaci\u00f3n (p.E. Tiempo m\u00ednimo). El veh\u00edculo aprende de su propia experiencia, la din\u00e1mica y cinem\u00e1tica sin necesidad de disponer de modelos matem\u00e1ticos. Adem\u00e1s, otro aspecto del algoritmo que reduce dr\u00e1sticamente el tiempo de aprendizaje es su capacidad para extrapolar el conocimiento adquirido localmente en una zona del espacio, al resto del espacio sin necesidad de que el veh\u00edculo se mueva f\u00edsicamente a todos los puntos de dicho espacio. una vez que el aprendizaje concluye, la generaci\u00f3n de trayectorias desde diversos or\u00edgenes para alcanzar el objetivo deseado se hace en lazo cerrado aplicando en cada momento las acciones de control \u00f3ptimas dependiendo de las condiciones de estado del veh\u00edculo en dicho momento.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Planificaci\u00f3n \u00f3ptima de movimiento y aprendizaje por refuerzo en veh\u00edculos m\u00f3viles aut\u00f3nomos<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Planificaci\u00f3n \u00f3ptima de movimiento y aprendizaje por refuerzo en veh\u00edculos m\u00f3viles aut\u00f3nomos <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Mar\u00eda no G\u00f3mez Plaza <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Alcal\u00e1<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 10\/12\/2009<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Sebastian Sanchez Prieto<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: daniel Meziat luna <\/li>\n<li>f\u00e9lix Monasterio-huelin maci\u00e1 (vocal)<\/li>\n<li>pedro G\u00f3mez vilda (vocal)<\/li>\n<li>pedro Jos\u00e9 Zufiria zatarain (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Mar\u00eda no G\u00f3mez Plaza El presente trabajo de investigaci\u00f3n se ha centrado en la propuesta de un [&hellip;]<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"site-sidebar-layout":"default","site-content-layout":"","ast-site-content-layout":"","site-content-style":"default","site-sidebar-style":"default","ast-global-header-display":"","ast-banner-title-visibility":"","ast-main-header-display":"","ast-hfb-above-header-display":"","ast-hfb-below-header-display":"","ast-hfb-mobile-header-display":"","site-post-title":"","ast-breadcrumbs-content":"","ast-featured-img":"","footer-sml-layout":"","theme-transparent-header-meta":"","adv-header-id-meta":"","stick-header-meta":"","header-above-stick-meta":"","header-main-stick-meta":"","header-below-stick-meta":"","astra-migrate-meta-layouts":"default","ast-page-background-enabled":"default","ast-page-background-meta":{"desktop":{"background-color":"var(--ast-global-color-4)","background-image":"","background-repeat":"repeat","background-position":"center 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