{"id":98323,"date":"2018-03-11T10:19:08","date_gmt":"2018-03-11T10:19:08","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/methodology-and-techniques-for-designing-control-systems-of-autonomous-helicopters\/"},"modified":"2018-03-11T10:19:08","modified_gmt":"2018-03-11T10:19:08","slug":"methodology-and-techniques-for-designing-control-systems-of-autonomous-helicopters","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/robotica\/methodology-and-techniques-for-designing-control-systems-of-autonomous-helicopters\/","title":{"rendered":"Methodology and techniques for designing control systems of autonomous helicopters."},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Manuel Bejar Dom\u00ednguez <\/strong><\/h2>\n<p>En los \u00faltimos a\u00f1os, los veh\u00edculos a\u00e9reos no tripulados (representados normalmente por el acr\u00f3nimo ingl\u00e9s uavs) han tra\u00eddo un inter\u00e9s significativo, ya que evitan los riesgos humanos inherentes a veh\u00edculos a\u00e9reos pilotados por personas. A la hora de comparar las diferentes configuraciones de uavs, los helic\u00f3pteros presentan capacidades de vuelo como la estabilizaci\u00f3n en un punto fijo o el despegue y aterrizaje vertical, que constituyen una valiosa ventaja con respecto a las aeronaves de ala fija. Desafortunadamente los helic\u00f3pteros son m\u00e1s dif\u00edciles de controlar. Esta tesis presenta contribuciones en este campo. En concreto, se abordan aspectos relacionados con el modelado, la identificaci\u00f3n y el control basado en modelo.  para aplicar las teor\u00edas de control basadas en modelo se requiere un modelo apropiado del helic\u00f3ptero, tanto para el dise\u00f1o anal\u00edtico de las leyes de control como para las posteriores simulaciones de validaci\u00f3n que ser\u00e1n previas al trabajo experimental. Esta tesis analiza en detalle varias referencias representativas encontrada en la literatura en relaci\u00f3n al modelado de helic\u00f3pteros a escala, dando lugar a nuevas estructuras de modelado as\u00ed como a procedimientos estandarizados para el ciclo de dise\u00f1o de las estrategias de control basadas en modelo.  sin definir una estructura de modelado es un paso b\u00e1sico a la hora de aplicar t\u00e9cnicas de control basadas en modelo no menos importante es la identificaci\u00f3n de los valores num\u00e9ricos de los par\u00e1metros de modelados que hacen que dicha estructura sea realmente representativa del sistema real. Esta tesis presenta t\u00e9cnicas de identificaci\u00f3n basadas en el filtro de kalman que vienen a resolver la necesidad de algoritmos sistem\u00e1ticos y de alta precisi\u00f3n para la identificaci\u00f3n de modelos no lineales de helic\u00f3pteros a escala.  en lo que respecta a las t\u00e9cnicas de control basadas en modelo propiamente dichas, tres enfoques distintos han sido explorados. En primer lugar se presenta una combinaci\u00f3n de linealizaci\u00f3n por realimentaci\u00f3n, control lineal, y redes neuronales encargadas de cancelar el error de modeladoasociado a la linealizaci\u00f3n por realimentaci\u00f3n. En segundo lugar se aplica la l\u00f3gica borrosa para extender un controlador lineal pid multi-bucle basado en modelo. La principal aplicaci\u00f3n de la extensi\u00f3n anterior es la validaci\u00f3n de modelos bajo condiciones de operaci\u00f3n no lineales y\/o inestables, ya que el controlador dise\u00f1ado mantiene la estabilidad de forma global incluso para ese tipo de maniobras arriesgadas. Finalmente se considera una estructura de control compuesta de leyes de control de alta ganancia, saturaciones anidadas y acciones de control de prealimentaci\u00f3n.  por \u00faltimo, destacar que las contribuciones anteriores han sido realizadas mediante potentes herramientas de desarrollo que tambi\u00e9n han sido implementadas a lo largo de esta tesis. Una caracter\u00edstica importante de estos entornos de desarrollo es que el mismo c\u00f3digo que se utiliza para las simulaciones de validaci\u00f3n puede ser empleado para la experimentaci\u00f3n con el equipo real, una funcionalidad crucial para la fiabilidad del ciclo de dise\u00f1o completo.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Methodology and techniques for designing control systems of autonomous helicopters.<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Methodology and techniques for designing control systems of autonomous helicopters. <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Manuel Bejar Dom\u00ednguez <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Sevilla<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 18\/12\/2009<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>An\u00edbal Ollero Baturone<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: Antonio Barreiro  blas <\/li>\n<li>marco La civita (vocal)<\/li>\n<li>guillermo Heredia benot (vocal)<\/li>\n<li>\u00e1ngel Rodr\u00edguez casta\u00f1o (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Manuel Bejar Dom\u00ednguez En los \u00faltimos a\u00f1os, los veh\u00edculos a\u00e9reos no tripulados (representados normalmente por el acr\u00f3nimo 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