{"id":99541,"date":"2010-04-03T00:00:00","date_gmt":"2010-04-03T00:00:00","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/espacio-de-trabajo-y-singularidades-en-robots-paralelos-desarrollo-analisis-y-aplicacion-al-robot-trepa\/"},"modified":"2010-04-03T00:00:00","modified_gmt":"2010-04-03T00:00:00","slug":"espacio-de-trabajo-y-singularidades-en-robots-paralelos-desarrollo-analisis-y-aplicacion-al-robot-trepa","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/robotica\/espacio-de-trabajo-y-singularidades-en-robots-paralelos-desarrollo-analisis-y-aplicacion-al-robot-trepa\/","title":{"rendered":"Espacio de trabajo y singularidades en robots paralelos: desarrollo, an\u00e1lisis y aplicaci\u00f3n al robot trepa"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Mar\u00eda  Antonietta Scarano Roo <\/strong><\/h2>\n<p>En esta tesis doctoral se propone una nueva versi\u00f3n del robot paralelo trepador trepa, para ser utilizado como robot trepador realizando labores de supervisi\u00f3n, y aunque conserva algunas caracter\u00edsticas de su predecesor; la nueva versi\u00f3n presentada posee aspectos de trepado totalmente diferentes, por ejemplo, su predecesor trepaba con su estructura sujeta trav\u00e9s de un cilindro, mientras que el proceso de trepado ahora se realiza con el mismo sujeto a trav\u00e9s de garras por una estructura reticular.   pero es precisamente por la forma de trepado del robot, que algunos aspectos han debido de replantearse y analizarse con especial cuidado, tales como el espacio de trabajo y la planificaci\u00f3n de trayectorias, debido a que existen cambios de plano durante el trepado, y que aun dentro del considerado espacio de trabajo, se encuentran zonas o puntos singulares.   el an\u00e1lisis cinem\u00e1tico completo y la construcci\u00f3n del respectivo espacio de trabajo, estan basados en la teor\u00eda de screws, se procedi\u00f3 al planteamiento de la matriz jacobiana del robot, para construir y delimitar el espacio de trabajo, y realizar adem\u00e1s la caracterizaci\u00f3n de las singularidades que puedan existir, comprobando a trav\u00e9s de un prototipo sensorizado construido para tal fin, que aun en posiciones muy extremas, pero requeridas durante la labor de trepar, especialmente al momento de evadir los nodos estructurales, que dichas fuerzas son tolerables, lo cual permiti\u00f3 la verificaci\u00f3n de resultados te\u00f3ricos, as\u00ed como el desarrollo de un modelo de dise\u00f1o, con la finalidad experimentar y de plantear el dise\u00f1o definitivo, realizando las modificaciones pertinentes para el nuevo robot.   algunos modelos matem\u00e1ticos se replantearon tal como el c\u00e1lculo de la cinem\u00e1tica directa, por un m\u00e9todo sencillo lo que permiti\u00f3 su c\u00e1lculo en l\u00ednea, as\u00ed como tambi\u00e9n el c\u00e1lculo del n\u00famero de condici\u00f3n de la matriz jacobiana, para en un futuro a trav\u00e9s de la teleoperaci\u00f3n corregir la planificaci\u00f3n de la trayectoria.  son muchas las ventajas que hacen al robot trepa, diferente a su predecesor original, pero en esencia es la misma plataforma de tipo stewart-gough utilizada como robot trepador, con todas las ventajas que dicha estructura aporta.   se insiste con este tipo de robot de estructura paralela utilizado un robot trepador, debido a ventajas que son ya reconocidas por muchos autores, como por ejemplo: gran capacidad de carga, as\u00ed como maniobrabilidad en espacios reducidos, etc.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Espacio de trabajo y singularidades en robots paralelos: desarrollo, an\u00e1lisis y aplicaci\u00f3n al robot trepa<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Espacio de trabajo y singularidades en robots paralelos: desarrollo, an\u00e1lisis y aplicaci\u00f3n al robot trepa <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Mar\u00eda  Antonietta Scarano Roo <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Polit\u00e9cnica de Madrid<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 04\/03\/2010<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Roque Jacinto Saltaren Pazmi\u00f1o<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: ramon Galan lopez <\/li>\n<li>Miguel Almonacid kroeger (vocal)<\/li>\n<li>\u00e1ngela Ribeiro (vocal)<\/li>\n<li>alejo Guill\u00e9n caldera (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Mar\u00eda Antonietta Scarano Roo En esta tesis doctoral se propone una nueva versi\u00f3n del robot paralelo trepador 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