{"id":99963,"date":"2018-03-11T10:21:16","date_gmt":"2018-03-11T10:21:16","guid":{"rendered":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/sin-categoria\/control-visual-fuerza-autocalibrado-para-seguimiento-de-trayectorias-en-tareas-cooperativas-roboticas\/"},"modified":"2018-03-11T10:21:16","modified_gmt":"2018-03-11T10:21:16","slug":"control-visual-fuerza-autocalibrado-para-seguimiento-de-trayectorias-en-tareas-cooperativas-roboticas","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.deberes.net\/tesis\/inteligencia-artificial\/control-visual-fuerza-autocalibrado-para-seguimiento-de-trayectorias-en-tareas-cooperativas-roboticas\/","title":{"rendered":"Control visual-fuerza autocalibrado para seguimiento de trayectorias en tareas cooperativas rob\u00f3ticas"},"content":{"rendered":"<h2>Tesis doctoral de <strong> Gabriel Jes\u00fas Garc\u00eda G\u00f3mez <\/strong><\/h2>\n<p>En esta tesis doctoral se presentan diversas t\u00e9cnicas de control de robots manipuladores. El objetivo perseguido es plantear nuevos esquemas de seguimiento de trayectorias empleando informaci\u00f3n visual y de fuerza, que permitan al robot repetir trayectorias seguras, en entornos muy complejos para tareas de ensamblado y\/o desensamblado. en los sistemas de guiado de robots por visi\u00f3n existentes en la literatura, no se permite realizar posicionamientos del extremo del robot siguiendo una trayectoria deseada. Adem\u00e1s, con los sistemas cl\u00e1sicos de control visual basado en imagen s\u00f3lo se puede asegurar la estabilidad asint\u00f3tica de manera local. A lo largo de esta tesis se propone un m\u00e9todo de seguimiento de trayectorias en imagen que no s\u00f3lo mejora el comportamiento de los sistemas de control visual cl\u00e1sicos, permitiendo repetir una trayectoria predefinida, sino que tambi\u00e9n presenta una caracter\u00edstica novedosa: permite definir la velocidad de seguimiento. Este m\u00e9todo de seguimiento presenta un comportamiento intemporal, aspecto \u00e9ste indispensable para que el robot pueda atender cualquier evento no previsto debido a su interacci\u00f3n con el entorno. los sistemas de control visual requieren una calibraci\u00f3n previa de la c\u00e1mara. Los estudios realizados sobre los errores cometidos en la estimaci\u00f3n de estos par\u00e1metros permiten concluir que el entorno de estabilidad asint\u00f3tica local se reduce cuando el error de estimaci\u00f3n aumenta. Para resolver este problema, se presenta en esta tesis un m\u00e9todo de calibraci\u00f3n on-line de la c\u00e1mara basado en control visual virtual. Su aplicaci\u00f3n al m\u00e9todo de seguimiento permite obtener un sistema de control visual autocalibrado para tareas de repetici\u00f3n de trayectorias definidas en el espacio imagen. en el control de robots manipuladores comerciales no se suele realizar un control directo sobre sus articulaciones, debido principalmente al desconocimiento de los par\u00e1metros din\u00e1micos. El dise\u00f1o y construcci\u00f3n de un robot permitir\u00e1 conocer estos par\u00e1metros de forma precisa y aplicar algoritmos m\u00e1s complejos de control visual, que proporcionar\u00e1n un guiado mucho m\u00e1s r\u00e1pido y preciso al eliminar el retardo que se produce en los sistemas indirectos de control. Partiendo del prototipo de un robot, se describen tres m\u00e9todos novedosos que permiten repetir trayectorias definidas en la imagen con comportamiento intemporal y con distinto grado de control sobre la velocidad de la tarea. en ocasiones, el robot que est\u00e1 siguiendo una trayectoria en el espacio 3-d entra en contacto con alg\u00fan objeto de su espacio de trabajo. Para permitir que el sistema de visi\u00f3n pueda seguir enviando referencias v\u00e1lidas, es indispensable tener informaci\u00f3n de las fuerzas y pares en el extremo del robot. Conociendo estas fuerzas y pares, se proponen dos m\u00e9todos que permiten modificar la trayectoria en imagen que el robot estaba siguiendo, para hacerla compatible con las fuerzas ejercidas por el extremo del robot. Adem\u00e1s, se propone un m\u00e9todo capaz de fusionar la informaci\u00f3n visual y la de fuerza para detectar un cambio en la normal de la superficie de contacto. Con estas dos estrategias se tiene un esquema general que permita obtener una acci\u00f3n de control conjunta y coherente a partir de la informaci\u00f3n de los dos sensores. la validez de los esquemas de control propuestos queda confirmada con la realizaci\u00f3n de diversos experimentos pr\u00e1cticos. En estos experimentos se observa la necesidad de un sistema de posicionamiento preciso siguiendo trayectorias seguras. Adem\u00e1s, tanto la interacci\u00f3n del robot en tareas de ensamblado, como la presencia de un operador humano muestran la necesidad de un sistema de seguimiento intemporal.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Datos acad\u00e9micos de la tesis doctoral \u00ab<strong>Control visual-fuerza autocalibrado para seguimiento de trayectorias en tareas cooperativas rob\u00f3ticas<\/strong>\u00ab<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>T\u00edtulo de la tesis:<\/strong>\u00a0 Control visual-fuerza autocalibrado para seguimiento de trayectorias en tareas cooperativas rob\u00f3ticas <\/li>\n<li><strong>Autor:<\/strong>\u00a0 Gabriel Jes\u00fas Garc\u00eda G\u00f3mez <\/li>\n<li><strong>Universidad:<\/strong>\u00a0 Alicante<\/li>\n<li><strong>Fecha de lectura de la tesis:<\/strong>\u00a0 25\/03\/2010<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h3>Direcci\u00f3n y tribunal<\/h3>\n<ul>\n<li><strong>Director de la tesis<\/strong>\n<ul>\n<li>Jorge Pomares Baeza<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<li><strong>Tribunal<\/strong>\n<ul>\n<li>Presidente del tribunal: rafael Aracil santonja <\/li>\n<li>oscar Reinoso garcia (vocal)<\/li>\n<li>Carlos Cerrada somolinos (vocal)<\/li>\n<li>Jos\u00e9 Mar\u00eda Sebasti\u00e1n y z\u00fa\u00f1iga (vocal)<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Tesis doctoral de Gabriel Jes\u00fas Garc\u00eda G\u00f3mez En esta tesis doctoral se presentan diversas t\u00e9cnicas de control de robots manipuladores. 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