Tesis doctoral de Dimitri Kaynov
Esta tesis doctoral contribuye al desarrollo de arquitecturas de control para robots. Provee un estudio complejo de un diseño de sistemas de control y hace una propuesta para una arquitectura abierta generalizada de control del movimiento para robots humanoides. Se hace un estudio de la problemática de un sistema de control de movimiento y se propone una nueva solución al problema de la estabilidad caminando en humanoides. Se desarrolla un nuevo y original controlador de estabilización en el andar basado en el modelo dinámico del péndulo doble invertido desacoplado. esta tesis propone una novedosa arquitectura de control software y hardware de movimiento para robots humanoides. La principal ventaja de esta arquitectura es que fue diseñada para una metodología de sistemas abiertos, permitiendo el desarrollo de plataformas robóticas de alta calidad. el prototipo rh-1 de robot humanoide fue construido y usado como una plataforma de test para la implementación de los conceptos descritos en esta tesis. También, la implementación de los algoritmos de control de la estabilidad andando fue hecha con la plataforma de openhrp y con el robot humanoide hrp-2. Las simulaciones y los experimentos del proceso de andar demostraron la aplicabilidad y la fiabilidad de la propuesta arquitectura.
Datos académicos de la tesis doctoral «Open motion control architecture for humanoid robots«
- Título de la tesis: Open motion control architecture for humanoid robots
- Autor: Dimitri Kaynov
- Universidad: Carlos III de Madrid
- Fecha de lectura de la tesis: 27/03/2009
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- Carlos Balaguer Bernaldo De Quirós
- Tribunal
- Presidente del tribunal: Miguel ángel Salichs sánchez-caballero
- philippe Souéres (vocal)
- Luis Montano gella (vocal)
- Antonio Bicchi (vocal)