Tesis doctoral de Zoe Falomir Llansola
Esta tesis intenta cerrar la brecha existente entre la adquisición de información de bajo nivel realizada por los sensores de un robot y la necesidad de información de alto nivel o cualitativa para mejorar la comunicación hombre-máquina y para aplicar el razonamiento lógico basado en conceptos. Para ello, en primer lugar, se presenta un modelo para la integración de distancias obtenidas por cualquier tipo de sensor de distancia de un robot móvil que se aplica a la detección de obstáculos especiales (p.Ej. Cristales y espejos) y a la clasificación de sistemas de referencia utilizados en orientación. En segundo lugar, se presenta un modelo que obtiene una descripción cualitativa de cualquier imagen digital basándose en las propiedades de forma, color, topología y orientación de los objetos que aparecen en la imagen. Dicha descripción cualitativa se traduce a lógica descriptiva en una ontología que extrae conocimiento nuevo a partir de definiciones interpretadas por un razonador. Finalmente, se define una medida de similitud para calcular la semejanza entre dos descripciones cualitativas de imágenes y se aplica en distintos escenarios en robótica: (i) la comparación de imágenes de entornos interiores para la identificación de puntos de referencia para localización en robótica móvil, y (ii) la comparación y clasificación de imágenes de composiciones de piezas cerámicas.
Datos académicos de la tesis doctoral «Qualitative distances and qualitative description of images for indoor scene description and recognition in robotics«
- Título de la tesis: Qualitative distances and qualitative description of images for indoor scene description and recognition in robotics
- Autor: Zoe Falomir Llansola
- Universidad: Jaume i de castellón
- Fecha de lectura de la tesis: 28/11/2011
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- M. Teresa Escrig Monferrer
- Tribunal
- Presidente del tribunal: ramón López de mántaras badía
- louise Travé-massuyés (vocal)
- kerstin marion Schill (vocal)
- Luis González abril (vocal)