Tesis doctoral de Francisco Javier Yániz Fernández
El tratamiento intrínseco de cuestiones relacionadas con la teoría de control no lineal a través de la aplicación de técnicas propias de la geometría diferencial ha sido en los últimos años un tema de interés para muy diversos grupos de investigación. cuestiones como controlabilidad de sistemas, seguimiento y estabilización de trayectorias, planificación de movimientos, etc, han dado lugar a un gran número de trabajos obtenidos desde puntos de vista muy variados. la línea en la que se desarrolla esta tesis es el estudio de la formulación y las propiedades geométricas de sistemas mecánicos y sistemas no holónomos y las consecuencias que para su control se derivan. se estudia, en primer lugar, la estabilidad de los sistemas mecánicos disipativos y parcialmente disipativos desde un punto de vista geométrico. Ya que el ambiente geométrico apropiado para llevar a cabo este estudio son las variedades de riemann, lo primero que se aborda es la generalización de los teoremas de estabilidad y estabilidad asintótica de la salle de puntos de equilibrio de sistemas dinámicos al caso de variedades de riemann completas. Posteriormente esta generalización se amplia al caso de subvariedades de puntos de equilibrio. con las herramientas antes desarrolladas, se trata la estabilidad de los sistemas mecánicos simples no holónomos, es decir, aquellos en los que el espacio de configuraicón es una variedad de riemann, la lagrangiana es de tipo mecánico y la subariedad de ligaduras viene definida por una distribución no integrable. Se generalizan también las propiedades de estabilidad al caso de sistemas langragianos cualesquiera. por medio de la aplicación de los resultados obtenidos para la estabilidad, se trata la estabilización por pasividad de los sistemas mecánicos con control. Este tipo de técnicas se diseñan para estabilizar puntos de equilibro. también se trabaja el caso de sistemas parcialmente disipativos y
Datos académicos de la tesis doctoral «Aspectos geométricos del control disipativo de sistemas mecánicos y sistemas no holónomos«
- Título de la tesis: Aspectos geométricos del control disipativo de sistemas mecánicos y sistemas no holónomos
- Autor: Francisco Javier Yániz Fernández
- Universidad: Politécnica de catalunya
- Fecha de lectura de la tesis: 29/11/2002
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- Muñoz Lencanda Miguel Carlos
- Tribunal
- Presidente del tribunal: narciso Roman roy
- agusti Reventos tarrida (vocal)
- Manuel De león rodríguez (vocal)
- eduardo Martínez fernández (vocal)